Merge pull request #6 from 78/main

otto新增动作和AI自定义编程动作MCP工具 (78#1365)

Author: 1cccux

main/boards/electron-bot/electron_emoji_display.cc

@@ -89,7 +89,7 @@ void ElectronEmojiDisplay::SetupChatLabel() {
     chat_message_label_ = lv_label_create(container_);
     lv_label_set_text(chat_message_label_, "");
     lv_obj_set_width(chat_message_label_, width_ * 0.9);                        // 限制宽度为屏幕宽度的 90%
-    lv_label_set_long_mode(chat_message_label_, LV_LABEL_LONG_WRAP);            // 设置为自动换行模式
+    lv_label_set_long_mode(chat_message_label_, LV_LABEL_LONG_SCROLL_CIRCULAR);            // 设置为自动换行模式
     lv_obj_set_style_text_align(chat_message_label_, LV_TEXT_ALIGN_CENTER, 0);  // 设置文本居中对齐
     lv_obj_set_style_text_color(chat_message_label_, lv_color_white(), 0);
     SetTheme(LvglThemeManager::GetInstance().GetTheme("dark"));

main/boards/otto-robot/README.md

@@ -21,8 +21,8 @@ otto 机器人是一个开源的人形机器人平台，具有多种动作能力
 > 
 > **我的动作能力**：
 > - **基础移动**: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃
-> - **特殊动作**: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动
-> - **手部动作**: 举手, 放手, 挥手 (仅在配置手部舵机时可用)
+> - **特殊动作**: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动, 旋风腿, 坐下, 展示动作
+> - **手部动作**: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (仅在配置手部舵机时可用)
 > 
 > **我的个性特点**：
 > - 我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）
@@ -58,37 +58,57 @@ otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇
 | self.otto.moonwalk | 太空步         | **steps**: 太空步步数(1-100，默认3)<br>**speed**: 速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 方向(1=左, -1=右，默认1)<br>**amount**: 幅度(0-170度，默认25) |
 | self.otto.bend    | 弯曲身体        | **steps**: 弯曲次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 弯曲速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 弯曲方向(1=左, -1=右，默认1) |
 | self.otto.shake_leg | 摇腿          | **steps**: 摇腿次数(1-100，默认1)<br>**speed**: 摇腿速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 腿部选择(1=左腿, -1=右腿，默认1) |
+| self.otto.sit | 坐下            | 不需要参数 |
+| self.otto.showcase | 展示动作      | 不需要参数。串联执行多个动作：往前走3步、挥挥手、跳舞（广播体操）、太空步、摇摆、起飞、健身、往后走3步 |
 | self.otto.updown  | 上下运动        | **steps**: 上下运动次数(1-100，默认3)<br>**speed**: 运动速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**amount**: 运动幅度(0-170度，默认20) |
+| self.otto.whirlwind_leg | 旋风腿      | **steps**: 动作次数(3-100，默认3)<br>**speed**: 动作速度(100-1000，数值越小越快，建议300)<br>**amplitude**: 踢腿幅度(20-40度，默认30) |
 | self.otto.hands_up | 举手 *         | **speed**: 举手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
 | self.otto.hands_down | 放手 *       | **speed**: 放手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
-| self.otto.hand_wave | 挥手 *        | **speed**: 挥手速度(500-1500，数值越小越快，默认1000)<br>**direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
+| self.otto.hand_wave | 挥手 *        | **direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手, 0=双手，默认1) |
+| self.otto.windmill | 大风车 *      | **steps**: 动作次数(3-100，默认6)<br>**speed**: 动作周期(300-2000毫秒，数值越小越快，默认500)<br>**amplitude**: 振荡幅度(50-90度，默认70) |
+| self.otto.takeoff | 起飞 *         | **steps**: 动作次数(5-100，默认5)<br>**speed**: 动作周期(200-600毫秒，数值越小越快，建议300)<br>**amplitude**: 振荡幅度(20-60度，默认40) |
+| self.otto.fitness | 健身 *         | **steps**: 动作次数(3-100，默认5)<br>**speed**: 动作速度(500-2000毫秒，数值越小越快，默认1000)<br>**amplitude**: 振荡幅度(10-50度，默认25) |
+| self.otto.greeting | 打招呼 *      | **direction**: 手部选择(1=左手, -1=右手，默认1)<br>**steps**: 动作次数(3-100，默认5) |
+| self.otto.shy | 害羞 *          | **direction**: 方向(1=左, -1=右，默认1)<br>**steps**: 动作次数(3-100，默认5) |
+| self.otto.radio_calisthenics | 广播体操 * | 不需要参数 |
+| self.otto.magic_circle | 爱的魔力转圈圈 * | 不需要参数 |
 
 **注**: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。
 
 ### 系统工具
 
-| MCP工具名称         | 描述             | 返回值                                              |
+| MCP工具名称         | 描述             | 返回值/说明                                              |
 |-------------------|-----------------|---------------------------------------------------|
-| self.otto.stop    | 立即停止        | 停止当前动作并回到初始位置 |
+| self.otto.home    | 复位机器人到初始位置 | 不需要参数 |
+| self.otto.stop    | 立即停止所有动作并复位 | 停止当前动作并回到初始位置 |
 | self.otto.get_status | 获取机器人状态 | 返回 "moving" 或 "idle" |
+| self.otto.set_trim | 校准单个舵机位置 | **servo_type**: 舵机类型(left_leg/right_leg/left_foot/right_foot/left_hand/right_hand)<br>**trim_value**: 微调值(-50到50度) |
+| self.otto.get_trims | 获取当前的舵机微调设置 | 返回所有舵机微调值的JSON格式 |
 | self.battery.get_level | 获取电池状态  | 返回电量百分比和充电状态的JSON格式 |
+| self.otto.servo_sequences | 舵机序列自编程 | 支持分段发送序列，支持普通移动和振荡器两种模式。详见代码注释中的详细说明 |
 
 ### 参数说明
 
 1. **steps**: 动作执行的步数/次数，数值越大动作持续时间越长
-2. **speed**: 动作执行速度，数值范围500-1500，**数值越小越快**
+2. **speed**: 动作执行速度/周期，**数值越小越快**
+   - 大多数动作: 500-1500毫秒
+   - 特殊动作可能有所不同（如旋风腿: 100-1000，起飞: 200-600等）
+   - 具体范围请参考各动作的说明
 3. **direction**: 方向参数
    - 移动动作: 1=左/前进, -1=右/后退
    - 手部动作: 1=左手, -1=右手, 0=双手
-4. **amount/arm_swing**: 动作幅度，范围0-170度
+4. **amount/amplitude/arm_swing**: 动作幅度，范围根据动作而定（通常0-170度）
    - 0表示不摆动（适用于手臂摆动）
    - 数值越大幅度越大
+   - 不同动作可能有不同的幅度范围限制
 
 ### 动作控制
 - 每个动作执行完成后，机器人会自动回到初始位置(home)，以便于执行下一个动作
+- **例外**: `sit`（坐下）和 `showcase`（展示动作）执行后不会自动复位
 - 所有参数都有合理的默认值，可以省略不需要自定义的参数
 - 动作在后台任务中执行，不会阻塞主程序
 - 支持动作队列，可以连续执行多个动作
+- 手部动作需要配置手部舵机才能使用，如果没有配置手部舵机，相关动作将被跳过
 
 ### MCP工具调用示例
 ```json
@@ -107,6 +127,18 @@ otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇
 // 挥左手打招呼
 {"name": "self.otto.hand_wave", "arguments": {"direction": 1}}
 
+// 展示动作（串联多个动作）
+{"name": "self.otto.showcase", "arguments": {}}
+
+// 大风车动作
+{"name": "self.otto.windmill", "arguments": {"steps": 10, "amplitude": 80}}
+
+// 起飞动作
+{"name": "self.otto.takeoff", "arguments": {"steps": 5, "speed": 300}}
+
+// 广播体操
+{"name": "self.otto.radio_calisthenics", "arguments": {}}
+
 // 立即停止
 {"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}
 ```
@@ -115,9 +147,20 @@ otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇
 - "向前走" / "向前走5步" / "快速向前"
 - "左转" / "右转" / "转身"  
 - "跳跃" / "跳一下"
-- "摇摆" / "跳舞"
+- "摇摆" / "摇摆舞" / "跳舞"
 - "太空步" / "月球漫步"
-- "挥手" / "举手" / "放手"
+- "旋风腿" / "旋风腿动作"
+- "坐下" / "坐下休息"
+- "展示动作" / "表演一下"
+- "挥手" / "挥手打招呼"
+- "举手" / "双手举起" / "放手"
+- "大风车" / "做大风车"
+- "起飞" / "准备起飞"
+- "健身" / "做健身动作"
+- "打招呼" / "打招呼动作"
+- "害羞" / "害羞动作"
+- "广播体操" / "做广播体操"
+- "爱的魔力转圈圈" / "转圈圈"
 - "停止" / "停下"
 
 **说明**: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。

main/boards/otto-robot/config.h

@@ -47,6 +47,6 @@
 
 #define BOOT_BUTTON_GPIO GPIO_NUM_0
 
-#define OTTO_ROBOT_VERSION "2.0.4"
+#define OTTO_ROBOT_VERSION "2.0.5"
 
 #endif  // _BOARD_CONFIG_H_

main/boards/otto-robot/oscillator.cc

@@ -1,3 +1,11 @@
+//--------------------------------------------------------------
+//-- Oscillator.pde
+//-- Generate sinusoidal oscillations in the servos
+//--------------------------------------------------------------
+//-- (c) Juan Gonzalez-Gomez (Obijuan), Dec 2011
+//-- (c) txp666 for esp32, 202503
+//-- GPL license
+//--------------------------------------------------------------
 #include "oscillator.h"
 
 #include <driver/ledc.h>

main/boards/otto-robot/oscillator.h

@@ -1,3 +1,11 @@
+//--------------------------------------------------------------
+//-- Oscillator.pde
+//-- Generate sinusoidal oscillations in the servos
+//--------------------------------------------------------------
+//-- (c) Juan Gonzalez-Gomez (Obijuan), Dec 2011
+//-- (c) txp666 for esp32, 202503
+//-- GPL license
+//--------------------------------------------------------------
 #ifndef __OSCILLATOR_H__
 #define __OSCILLATOR_H__