Skip to content

nucleo-setup.md

Latest commit

 

History

History
147 lines (98 loc) · 4.68 KB

nucleo-setup.md

File metadata and controls

147 lines (98 loc) · 4.68 KB

ZeroClaw trên Nucleo-F401RE — Hướng dẫn từng bước

Chạy ZeroClaw trên Mac hoặc Linux. Kết nối Nucleo-F401RE qua USB. Điều khiển GPIO (LED, các pin) qua Telegram hoặc CLI.

Lấy thông tin board qua Telegram (Không cần nạp firmware)

ZeroClaw có thể đọc thông tin chip từ Nucleo qua USB mà không cần nạp firmware nào. Nhắn tin cho Telegram bot của bạn:

  • "What board info do I have?"
  • "Board info"
  • "What hardware is connected?"
  • "Chip info"

Agent dùng tool hardware_board_info để trả về tên chip, kiến trúc và memory map. Với feature probe, nó đọc dữ liệu trực tiếp qua USB/SWD; nếu không, nó trả về thông tin tĩnh từ datasheet.

Cấu hình: Thêm Nucleo vào config.toml trước (để agent biết board nào cần truy vấn):

[[peripherals.boards]]
board = "nucleo-f401re"
transport = "serial"
path = "/dev/ttyACM0"
baud = 115200

Thay thế bằng CLI:

cargo build --features hardware,probe
zeroclaw hardware info
zeroclaw hardware discover

Những gì đã có sẵn (Không cần thay đổi code)

ZeroClaw bao gồm mọi thứ cần thiết cho Nucleo-F401RE:

Thành phần Vị trí Mục đích
Firmware firmware/nucleo/ Embassy Rust — USART2 (115200), gpio_read, gpio_write
Serial peripheral src/peripherals/serial.rs Giao thức JSON-over-serial (giống Arduino/ESP32)
Flash command zeroclaw peripheral flash-nucleo Build firmware, nạp qua probe-rs

Giao thức: JSON phân tách bằng dòng mới. Request: {"id":"1","cmd":"gpio_write","args":{"pin":13,"value":1}}. Response: {"id":"1","ok":true,"result":"done"}.

Yêu cầu trước khi bắt đầu

  • Board Nucleo-F401RE
  • Cáp USB (USB-A sang Mini-USB; Nucleo có ST-Link tích hợp sẵn)
  • Để nạp firmware: cargo install probe-rs-tools --locked (hoặc dùng install script)

Phase 1: Nạp Firmware

1.1 Kết nối Nucleo

  1. Kết nối Nucleo với Mac/Linux qua USB.
  2. Board xuất hiện như thiết bị USB (ST-Link). Không cần driver riêng trên các hệ thống hiện đại.

1.2 Nạp qua ZeroClaw

Từ thư mục gốc của repo zeroclaw:

zeroclaw peripheral flash-nucleo

Lệnh này build firmware/nucleo và chạy probe-rs run --chip STM32F401RETx. Firmware chạy ngay sau khi nạp xong.

1.3 Nạp thủ công (Phương án thay thế)

cd firmware/nucleo
cargo build --release --target thumbv7em-none-eabihf
probe-rs run --chip STM32F401RETx target/thumbv7em-none-eabihf/release/nucleo

Phase 2: Tìm Serial Port

  • macOS: /dev/cu.usbmodem* hoặc /dev/tty.usbmodem* (ví dụ: /dev/cu.usbmodem101)
  • Linux: /dev/ttyACM0 (hoặc kiểm tra dmesg sau khi cắm vào)

USART2 (PA2/PA3) được bridge sang cổng COM ảo của ST-Link, vì vậy máy chủ thấy một thiết bị serial duy nhất.

Phase 3: Cấu hình ZeroClaw

Thêm vào ~/.zeroclaw/config.toml:

[peripherals]
enabled = true

[[peripherals.boards]]
board = "nucleo-f401re"
transport = "serial"
path = "/dev/cu.usbmodem101"   # điều chỉnh theo port của bạn
baud = 115200

Phase 4: Chạy và Kiểm thử

zeroclaw daemon --host 127.0.0.1 --port 3000

Hoặc dùng agent trực tiếp:

zeroclaw agent --message "Turn on the LED on pin 13"

Pin 13 = PA5 = User LED (LD2) trên Nucleo-F401RE.

Tóm tắt: Các lệnh

Bước Lệnh
1 Kết nối Nucleo qua USB
2 cargo install probe-rs-tools --locked
3 zeroclaw peripheral flash-nucleo
4 Thêm Nucleo vào config.toml (path = serial port của bạn)
5 zeroclaw daemon hoặc zeroclaw agent -m "Turn on LED"

Xử lý sự cố

  • flash-nucleo không nhận ra — Build từ repo: cargo run --features hardware -- peripheral flash-nucleo. Subcommand này chỉ có trong repo build, không có trong cài đặt từ crates.io.
  • Không tìm thấy probe-rs — cargo install probe-rs-tools --locked (crate probe-rs là thư viện; CLI nằm trong probe-rs-tools)
  • Không phát hiện được probe — Đảm bảo Nucleo đã kết nối. Thử cáp/cổng USB khác.
  • Không tìm thấy serial port — Trên Linux, thêm user vào nhóm dialout: sudo usermod -a -G dialout $USER, rồi đăng xuất/đăng nhập lại.
  • Lệnh GPIO bị bỏ qua — Kiểm tra path trong config có khớp với serial port của bạn. Chạy zeroclaw peripheral list để xác nhận.