Protocole I2C pour la gestion des servos

[gaeta1611]

Cahier de charge

• Envoyer à quel servo veut-on parler
• Envoyer une action pour ce servo (open/close - up/down)
• Réponse de l'Arduino si l'action n'est pas reconnue et ACK ?
• Autre ?

Besoin de 2 bits pour définir à quel servo on parle. (3-4 servos différents maximum)
Prenons également 4 bits.

Besoin de 1 bit (à vérifier) pour envoyer l'actions souhaitée (position initial/repos => 0 ou action => 1). Prenons 4 bits.

Donc AAAA XXXX, où A définit le servo auquel on parle, et X l'action à réaliser.

Pour le moment :

PINCE

• A : 0
• X : 0 pour la pince ouverte, 1 pour la pince fermée

DYNAMIXEL (levier de la pince)

• A : 1
• X : 0 pour la position HORIZONTALE, 1 pour la position VERTICALE

ToDo :

• Définir la slave_adress
• Définir les numéros de pin des servos (SG90 et Dynamixel)
• Définir la position vertical du Dynamixel (sens physique du placement)
• Reste des actions à définir (si il faut)

*Je m'occupe du code Arduino, je ferai un PR quand fini.