nuttx poll event struct uyumsuzluk problemi cozuldu

Author: halak0013

src/examples/px4_simple_app/px4_simple_app.c

@@ -63,34 +63,6 @@ int rust_px4_poll(px4_pollfd_struct_t *fds, unsigned int nfds, int timeout) {
 	return px4_poll(fds, nfds, timeout);
 }
 
-// SITL derlemesinde bu blok otomatik olarak silinir, çakışma olmaz.
-// #if defined(__PX4_NUTTX)
-
-//     #include <poll.h>
-
-//     // Macro çakışmasını önle
-//     #ifdef px4_poll
-//     #undef px4_poll
-//     #endif
-
-//     // Wrapper fonksiyonu tanımla
-//     __EXPORT int px4_poll(px4_pollfd_struct_t *fds, unsigned int nfds, int timeout) {
-//         return poll((struct pollfd *)fds, (nfds_t)nfds, timeout);
-//     }
-
-// #endif
-
-// #ifdef px4_poll
-// #undef px4_poll
-// #endif
-
-// // 2. Şimdi gerçek "px4_poll" fonksiyonunu tanımlıyoruz.
-// // Rust artık bu ismi gerçek bir fonksiyon olarak bulabilecek.
-// __EXPORT int px4_poll(px4_pollfd_struct_t *fds, unsigned int nfds, int timeout) {
-//     // İçeride sistemin orijinal poll fonksiyonunu çağırıyoruz.
-//     return poll((struct pollfd *)fds, (nfds_t)nfds, timeout);
-// }
-
 int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
 {
 	// PX4_INFO("Hello Sky miii!");

src/examples/px4_simple_app/px4_simple_app/src/lib.rs

@@ -4,7 +4,7 @@
 // lib.rs veya main.rs başında
 // extern crate alloc;
 
-use pictorus_px4::message_impls::VehicleLocalPosition;
+use pictorus_px4::message_impls::*;
 
 use panic_halt as _;
 
@@ -39,11 +39,11 @@ pub extern "C" fn rust_main() -> isize {
     unsafe {
         logging::init();
     };
-    log::info!("merhaba dunya form rust");
+    log::info!("selamunleykum dunya form rust 1");
 
-    let mut sub = Subscriber::<VehicleLocalPosition>::new().unwrap();
-    for _ in 0..1000 {
-        if let Ok(msg) = sub.next_timeout(1) {
+    let mut sub = Subscriber::<SensorAccel>::new().unwrap();
+    for _ in 0..100 {
+        if let Ok(msg) = sub.next_timeout(50) {
             log::info!("local pos geldi {}", msg.timestamp);
         } else {
             log::info!("gelmedi");

src/examples/px4_simple_app/px4_simple_app/src/subscribe.rs

@@ -1,13 +1,22 @@
-use core::ffi::{c_int, c_short, c_uint, c_void};
+#[cfg(not(target_os = "none"))]
+use core::ffi::c_ushort;
+
+#[cfg(target_os = "none")] // Genelde gömülü sistemler "none" olarak geçer
+use core::ffi::c_uint;
+
+use core::ffi::{c_int, c_void};
 
 use pictorus_px4::message_impls::Topic;
 use px4_msgs_sys::orb::orb_copy;
 
-const POLLIN: c_short = 0x01;
-
 // PX4'teki typedef'lere karşılık gelen tipler
 // Eğer C tarafında short ise burayı u16 yapın, ama genelde u32'dir.
-pub type Px4PollEvent = c_short;
+#[cfg(target_os = "none")] // Genelde gömülü sistemler "none" olarak geçer
+pub type Px4PollEvent = c_uint;
+#[cfg(not(target_os = "none"))] // SITL (Linux/Mac)
+pub type Px4PollEvent = c_ushort;
+
+const POLLIN: Px4PollEvent = 0x01;
 
 #[repr(C)]
 #[derive(Clone, Copy, Default)]