robodriver-robot-so101-aio-dora

RoboDriver-Robot-SO101-AIO-Dora

快速开始

在开始前，请确保您已经完成 RoboDriver文档/概览/安装与部署 中的步骤。

要启动使用 Dora 驱动的机器人，需要分别启动两套程序，分别是 dora数据流 和 RoboDriver。这两套程序默认运行在不同的环境中，为了使 dora 节点和其对应硬件的复杂依赖问题和 RoboDriver 本身解耦。当然，如果dora部分依赖足够简单，也可统一放到RoboDriver环境中。

配置环境并启动 dora 数据流

新建一个终端，且暂时不激活任何环境。

检查您的系统中是否已经安装好 dora-rs-cli:

dora -V

如果正常安装，您应该可以看到输出：

dora-cli <版本号>

如果没有，请参考 RoboDriver文档/概览/安装与部署/推荐可选安装/dora

确保进入RoboDriver目录，如果已经进入就跳过：

cd RoboDriver/

进入到 robodriver-robot-so101-aio-dora/dora 目录。

cd robodriver/robots/robodriver-robot-so101-aio-dora/dora

创建多个 uv 环境:

uv venv camera.venv
uv venv arm.venv

通过 dora 自动安装依赖：

dora build dataflow.yml --uv

环境安装正确执行完成后，执行下一步 硬件连接。

硬件连接需要先将所有硬件断开连接，再重新按顺序连接，从而获得正确的编号。

1. 断开所有硬件USB连接。

2. 插入头部摄像头，这里默认插入的是 realsense 435 相机，如果您用的是别的相机或电脑自带有相机，编号及其数量可能会有所不同，请根据情况修改dora/dataflow.yml：

   ls /dev/video*
   # 可以看到： /dev/video0 /dev/video1 /dev/video2 /dev/video3 /dev/video4 /dev/video5
   # 可以查看(请先安装sudo apt install ffmpeg)： ffplay /dev/video2
   # 如果编号不同，请查看确认后，调整dora/dataflow.yml

3. 插入腕部摄像头

   ls /dev/video*
   # 可以看到： /dev/video0 /dev/video1 /dev/video2 /dev/video3 /dev/video4 /dev/video5 /dev/video6 /dev/video7

4. 插入 SO101 主臂 USB（如何区分主从臂? 主臂末端是一个扳机，主臂使用5V电源）：

   ls /dev/ttyACM*
   # 可以看到: /dev/ttyACM0

5. 插入 SO101 从臂 USB（如何区分主从臂? 主臂末端是一个扳机，主臂使用5V电源）：

   ls /dev/ttyACM*
   # 可以看到: /dev/ttyACM0 /dev/ttyACM1

6. 为机械臂 USB 接口赋予权限：

   sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
   sudo chmod 666 /dev/ttyACM1
   

启动 dora ：

dora up

启动 dora 数据流

dora start dataflow.yml --uv

配置环境并启动 RoboDriver

新建一个终端，且暂时不激活任何环境。

确保进入RoboDriver目录，如果已经进入就跳过：

cd RoboDriver/

激活 RoboDriver 环境：

source .venv/bin/activate

进入到 robodriver-robot-so101-aio-dora 目录。

cd robodriver/robots/robodriver-robot-so101-aio-dora

安装依赖

uv pip install -e .

RoboDriver 部分启动命令如下:

robodriver-run --robot.type=so101_aio_dora

TODO

• 完善校准程序

致谢

• Thanks to LeRobot team 🤗, LeRobot.
• Thanks to TheRobotStudio 🤗, SO101.
• Thanks to dora-rs 🤗, dora.

引用

@misc{RoboDriver,
  author = {RoboDriver Authors},
  title = {RoboDriver: A robot control and data acquisition framework},
  month = {November},
  year = {2025},
  url = {https://github.com/FlagOpen/RoboDriver}
}