Merge branch 'main' into yunlong/batchrender_example_mani

Author: yun-long

.github/workflows/generic.yml

@@ -4,6 +4,10 @@ on:
   pull_request:
     branches:
       - main
+  release:
+    branches:
+      - main
+    types: [published]
 
 concurrency:
   group: ${{ github.workflow }}-${{ github.head_ref || github.ref }}
@@ -30,6 +34,7 @@ jobs:
       TI_ENABLE_VULKAN: "0"
 
     runs-on: ${{ matrix.OS }}
+    if: github.event_name != 'release'
 
     steps:
       - name: Print system information (Windows)
@@ -117,3 +122,32 @@ jobs:
           # Note that it is necessary to create a new archive systematically for now:
           # See: https://github.com/actions/cache/issues/1594
           key: ${{ matrix.OS }}-${{ matrix.PYTHON_VERSION }}-${{ github.run_id }}-${{ github.run_attempt }}
+
+  publish-pypi:
+    name: Publish on PyPI
+    runs-on: ubuntu-24.04
+    permissions:
+      id-token: write
+    environment:
+      name: advance
+
+    if: github.event_name == 'release'
+
+    steps:
+      - name: Checkout code
+        uses: actions/checkout@v4
+        with:
+          fetch-depth: 1
+
+      - name: Build wheels
+        run: |
+          pip wheel --no-deps . -w wheelhouse
+
+      - name: Publish the wheels on PyPI
+        uses: pypa/gh-action-pypi-publish@v1.12.4
+        with:
+          packages-dir: wheelhouse
+          verify-metadata: true
+          attestations: true
+          print-hash: true
+          skip-existing: true

.github/workflows/production.yml

@@ -25,6 +25,8 @@ jobs:
       GENESIS_IMAGE_VER: "1_1"
       TIMEOUT_MINUTES: 180
       MADRONA_DISABLE_CUDA_HEAP_SIZE: "1"
+      OMNI_KIT_ACCEPT_EULA: "yes"
+      OMNI_KIT_ALLOW_ROOT: "1"
 
     steps:
       - name: Checkout code
@@ -48,6 +50,9 @@ jobs:
             NODELIST="--nodelist=$IDLE_NODES"
           fi
 
+          # TODO: USD baking does not currently support Python 3.11 since
+          # NVIDIA does not currently release `omniverse-kit==107.3` on PyPI.
+          # See: https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis/pull/1300
           srun \
             --container-image="/mnt/data/images/genesis-v${GENESIS_IMAGE_VER}.sqsh" \
             --container-mounts=\
@@ -60,7 +65,8 @@ jobs:
             --partition=hpc-mid ${NODELIST} --nodes=1 --time="${TIMEOUT_MINUTES}" \
             --job-name=${SLURM_JOB_NAME} \
             bash -c "
-              pip install -e '.[dev,render]' && \
+              pip install --extra-index-url https://pypi.nvidia.com/ omniverse-kit && \
+              pip install -e '.[dev,render,usd]' && \
               pytest -v --forked ./tests
             "
 

.gitignore

@@ -69,6 +69,7 @@ coverage.xml
 *.py,cover
 .hypothesis/
 .pytest_cache/
+__snapshots__
 
 # Translations
 *.mo

MANIFEST.in

@@ -3,5 +3,4 @@ include LICENSE
 recursive-include genesis/assets *
 recursive-include genesis/ext/pyrender/fonts *
 recursive-include genesis/ext/pyrender/shaders *
-include genesis/ext/VolumeSampling
-include genesis/ext/fast_simplification/*.h
+include genesis/ext/VolumeSampling

README.md

@@ -18,6 +18,7 @@
 # Genesis
 
 ## 🔥 News
+- [2025-08-05] Released v0.3.0 🎊 🎉
 - [2025-07-02] The development of Genesis is now officially supported by [Genesis AI](https://genesis-ai.company/).
 - [2025-01-09] We released a [detailed performance benchmarking and comparison report](https://github.com/zhouxian/genesis-speed-benchmark) on Genesis, together with all the test scripts.
 - [2025-01-08] Released v0.2.1 🎊 🎉
@@ -68,7 +69,6 @@ Project Page: <https://genesis-embodied-ai.github.io/>
 - **Compatibility with various robots**: Robotic arms, legged robots, drones, *soft robots*, and support for loading `MJCF (.xml)`, `URDF`, `.obj`, `.glb`, `.ply`, `.stl`, and more.
 - **Photo-realistic rendering**: Native ray-tracing-based rendering.
 - **Differentiability**: Genesis is designed to be fully differentiable. Currently, our MPM solver and Tool Solver support differentiability, with other solvers planned for future versions (starting with rigid & articulated body solver).
-- **Physics-based tactile simulation**: Differentiable [tactile sensor simulation](https://github.com/Genesis-Embodied-AI/DiffTactile) coming soon (expected in version 0.3.0).
 - **User-friendliness**: Designed for simplicity, with intuitive installation and APIs.
 
 ## Quick Installation

README_CN.md

@@ -17,6 +17,16 @@
 
 # Genesis 通用物理引擎
 
+## 🔥 最新消息
+
+  - [2025-08-05] 发布 v0.3.0 🎊 🎉
+  - [2025-07-02] Genesis 的开发工作现已获得 [Genesis AI](https://genesis-ai.company/) 的官方支持。
+  - [2025-01-09] 我们发布了一份关于 Genesis 的[详细性能基准测试和比较报告](https://github.com/zhouxian/genesis-speed-benchmark)，并附上所有测试脚本。
+  - [2025-01-08] 发布 v0.2.1 🎊 🎉
+  - [2025-01-08] 创建了 [Discord](https://discord.gg/nukCuhB47p) 和 [微信](https://drive.google.com/uc?export=view&id=1ZS9nnbQ-t1IwkzJlENBYqYIIOOZhXuBZ) 社区群。
+  - [2024-12-25] 添加了支持光线追踪渲染器的 [docker](https://www.google.com/search?q=%23docker)。
+  - [2024-12-24] 添加了[为 Genesis 做贡献](https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis/blob/main/.github/CONTRIBUTING.md)的指南。
+
 ## 目录
 
 1. [概述](#概述)
@@ -54,31 +64,47 @@ Genesis 是专为 *机器人/嵌入式 AI/物理 AI* 应用设计的通用物理
 - **支持广泛的机器人**：机器人手臂、腿式机器人、无人机、*软体机器人*等，并广泛支持加载不同文件类型：`MJCF (.xml)`、`URDF`、`.obj`、`.glb`、`.ply`、`.stl` 等。
 - **照片级真实感和高性能光线追踪器**：Genesis 支持基于光线追踪的原生渲染。
 - **可微分性**：Genesis 设计为完全兼容可微分模拟。目前，我们的 MPM 求解器和工具求解器是可微分的，其他求解器的可微分性将很快添加（从刚体模拟开始）。
-- **基于物理的触觉传感器**：Genesis 包含一个基于物理的可微分 [触觉传感器模拟模块](https://github.com/Genesis-Embodied-AI/DiffTactile)。这将很快集成到公共版本中（预计在 0.3.0 版本中）。
 - **用户友好性**：Genesis 设计为尽可能简化模拟的使用。从安装到 API 设计，如果有任何您觉得不直观或难以使用的地方，请 [告诉我们](https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis/issues)。
 
-## 快速入门
 
-### 安装
-首先按照[官方指南](https://pytorch.org/get-started/locally/)安装 PyTorch。
+## 快速安装
+
+首先，请根据[官方指南](https://pytorch.org/get-started/locally/)安装 **PyTorch**。
+
+然后，通过 PyPI 安装 Genesis：
 
-然后可通过 PyPI 安装Genesis：
 ```bash
-pip install genesis-world  # 需要 Python >=3.9
+pip install genesis-world  # 要求 Python>=3.10,<3.14;
 ```
 
-### Docker 支持
+要安装最新的版本，请先通过 `pip install --upgrade pip` 命令确保 `pip` 是最新版本，然后运行以下命令：
 
-如果您想通过 Docker 使用 Genesis，您可以首先构建 Docker 镜像，命令如下：
+```bash
+pip install git+https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
+```
+
+请注意，您仍需手动更新此软件包以与主分支保持同步。
+
+如果用户希望编辑 Genesis 的源代码，我们鼓励以可编辑模式安装。首先，请确保已卸载 `genesis-world`，然后克隆代码仓库并在本地安装：
+
+```bash
+git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
+cd Genesis
+pip install -e ".[dev]"
+```
+
+## Docker
+
+如果您希望通过 Docker 使用 Genesis，可以先像这样构建 Docker 镜像：
 
 ```bash
 docker build -t genesis -f docker/Dockerfile docker
 ```
 
-然后，您可以在 Docker 镜像内运行示例代码（挂载到 `/workspace/examples`）：
+然后您可以在 Docker 镜像中运行示例（示例文件挂载于 `/workspace/examples`）：
 
 ```bash
-xhost +local:root # 允许容器访问显示器
+xhost +local:root # 允许容器访问显示设备
 
 docker run --gpus all --rm -it \
 -e DISPLAY=$DISPLAY \
@@ -88,6 +114,32 @@ docker run --gpus all --rm -it \
 genesis
 ```
 
+### AMD 用户
+
+AMD 用户可以使用 `docker/Dockerfile.amdgpu` 文件来使用 Genesis，该文件可通过运行以下命令构建：
+
+```
+docker build -t genesis-amd -f docker/Dockerfile.amdgpu docker
+```
+
+然后通过运行以下命令来使用：
+
+```xhost +local:docker \
+docker run -it --network=host \
+ --device=/dev/kfd \
+ --device=/dev/dri \
+ --group-add=video \
+ --ipc=host \
+ --cap-add=SYS_PTRACE \
+ --security-opt seccomp=unconfined \
+ --shm-size 8G \
+ -v $PWD:/workspace \
+ -e DISPLAY=$DISPLAY \
+ genesis-amd
+```
+
+示例文件将可以在 `/workspace/examples` 目录下找到。注意：AMD 用户应使用 Vulkan 后端。这意味着您需要调用 `gs.init(vulkan)` 来初始化 Genesis。
+
 ### 文档
 
 - [英文文档](https://genesis-world.readthedocs.io/en/latest/user_guide/index.html)

README_FR.md

@@ -19,8 +19,13 @@
 
 ## 🔥 Nouveautés
 
-- [2024-12-25] Ajout d’un [docker](#docker) incluant la prise en charge du moteur de rendu par ray-tracing.
-- [2024-12-24] Ajout de directives pour [contribuer à Genesis](https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis/blob/main/.github/CONTRIBUTING.md).
+  - [2025-08-05] Sortie de la v0.3.0 🎊 🎉
+  - [2025-07-02] Le développement de Genesis est désormais officiellement soutenu par [Genesis AI](https://genesis-ai.company/).
+  - [2025-01-09] Nous avons publié un [rapport détaillé d'analyse comparative des performances](https://github.com/zhouxian/genesis-speed-benchmark) de Genesis, accompagné de tous les scripts de test.
+  - [2025-01-08] Sortie de la v0.2.1 🎊 🎉
+  - [2025-01-08] Création des groupes [Discord](https://discord.gg/nukCuhB47p) et [Wechat](https://drive.google.com/uc?export=view&id=1ZS9nnbQ-t1IwkzJlENBYqYIIOOZhXuBZ).
+  - [2024-12-25] Ajout d’un [docker](https://www.google.com/search?q=%23docker) incluant la prise en charge du moteur de rendu par lancer de rayon (ray-tracing).
+  - [2024-12-24] Ajout de directives pour [contribuer à Genesis](https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis/blob/main/.github/CONTRIBUTING.md).
 
 ## Table des Matières
 
@@ -61,26 +66,28 @@ Page du projet : <https://genesis-embodied-ai.github.io/>
 - **Compatibilité avec divers robots** : Bras robotiques, robots à pattes, drones, *robots mous*, et support pour charger `MJCF (.xml)`, `URDF`, `.obj`, `.glb`, `.ply`, `.stl`, et plus encore.
 - **Rendu photo-réaliste** : Rendu natif basé sur le lancer de rayons.
 - **Différentiabilité** : Genesis est conçu pour être entièrement différentiable. Actuellement, notre solveur MPM et Tool Solver prennent en charge la différentiabilité, avec d'autres solveurs prévus dans les prochaines versions (à commencer par le solveur de corps rigides et articulés).
-- **Simulation tactile basée sur la physique** : Simulation de capteur tactile différentiable [en cours de développement](https://github.com/Genesis-Embodied-AI/DiffTactile) (prévue pour la version 0.3.0).
 - **Facilité d'utilisation** : Conçu pour être simple, avec une installation intuitive et des API conviviales.
 
 ## Installation Rapide
 
-Genesis est disponible via PyPI :
+Installez d'abord **PyTorch** en suivant les [instructions officielles](https://pytorch.org/get-started/locally/).
+
+Ensuite, installez Genesis via PyPI :
 
 ```bash
 pip install genesis-world  # Nécessite Python>=3.10,<3.14;
 ```
 
-Vous devez également installer **PyTorch** en suivant [les instructions officielles](https://pytorch.org/get-started/locally/).
+Pour obtenir la version la plus récente, assurez-vous que `pip` est à jour via `pip install --upgrade pip`, puis exécutez la commande :
 
-Pour la dernière version disponible à ce jour, assurez-vous que `pip` is à jour via `pip install --upgrade pip`, puis executez la commande:
 ```bash
 pip install git+https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
 ```
-A noter que le module doit malgré tout être mis à jour manuellement pour rester synchroniser avec la branche principale.
 
-Les utilisateur souhaitant éditer le code source de Genesis sont encouragés à l'installer en mode developpeur/éditable. Assurez vous que `genesis-world` est bien désinstallée, puis clonez le dépôt et installez localement :
+Notez que le paquet doit toujours être mis à jour manuellement pour se synchroniser avec la branche principale (main).
+
+Les utilisateurs souhaitant modifier le code source de Genesis sont encouragés à l'installer en mode éditable. D'abord, assurez-vous que `genesis-world` a été désinstallé, puis clonez le dépôt et installez-le localement :
+
 ```bash
 git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
 cd Genesis
@@ -89,13 +96,13 @@ pip install -e ".[dev]"
 
 ## Docker
 
-Si vous souhaitez utiliser Genesis avec Docker, vous pouvez d'abord construire l'image Docker comme suit :
+Si vous souhaitez utiliser Genesis depuis Docker, vous pouvez d'abord construire l'image Docker comme suit :
 
 ```bash
 docker build -t genesis -f docker/Dockerfile docker
 ```
 
-Ensuite, vous pouvez exécuter les exemples à l'intérieur de l'image Docker (montés sur `/workspace/examples`) :
+Vous pouvez ensuite exécuter les exemples à l'intérieur de l'image Docker (montés dans `/workspace/examples`) :
 
 ```bash
 xhost +local:root # Autoriser le conteneur à accéder à l'affichage
@@ -106,9 +113,34 @@ docker run --gpus all --rm -it \
 -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \
 -v $PWD:/workspace \
 genesis
+```
+
+### Utilisateurs AMD
 
+Les utilisateurs AMD peuvent utiliser Genesis avec le fichier `docker/Dockerfile.amdgpu`, qui se construit en exécutant :
+
+```
+docker build -t genesis-amd -f docker/Dockerfile.amdgpu docker
 ```
 
+et peut ensuite être utilisé en exécutant :
+
+```xhost +local:docker \
+docker run -it --network=host \
+ --device=/dev/kfd \
+ --device=/dev/dri \
+ --group-add=video \
+ --ipc=host \
+ --cap-add=SYS_PTRACE \
+ --security-opt seccomp=unconfined \
+ --shm-size 8G \
+ -v $PWD:/workspace \
+ -e DISPLAY=$DISPLAY \
+ genesis-amd
+```
+
+Les exemples seront accessibles depuis `/workspace/examples`. Note : Les utilisateurs AMD doivent utiliser le backend Vulkan. Cela signifie que vous devrez appeler `gs.init(vulkan)` pour initialiser Genesis.
+
 ## Documentation
 
 Une documentation complète est disponible en [Anglais](https://genesis-world.readthedocs.io/en/latest/user_guide/index.html) et en [Chinois](https://genesis-world.readthedocs.io/zh-cn/latest/user_guide/index.html). Cela inclut des étapes d'installation détaillées, des tutoriels et des références API.