Can't use 2D indexing with a unorganized point cloud

[Cracks-ll]

您好，您有遇到上述问题吗？

[Gutsgwh1997]

这个工具使用的是有序点云，pointCloud->width != 1

[Cracks-ll]

这个工具使用的是有序点云，pointCloud->width != 1

小弟初学者，首先非常感谢作者的回复；其次想问问具体怎么解决呢？是在lidar采集数据时候设置width!=1还是说数据后处理的呢？

[Gutsgwh1997]

数据需要处理的，根据每个点的仰角将点分配到对应的ring，可以参照loam里那段代码

[Cracks-ll]

数据需要处理的，根据每个点的仰角将点分配到对应的ring，可以参照loam里那段代码

我今天看了一下浙大的lidar消息类型是velodyne_msgs/VelodyneScan，而我lidar的消息类型是sensor_msgs/PointCloud2。是不是只需要将我的消息类型转成浙大的消息类型，就能解决问题了？还是说我转换完消息类型后，还需要进行您提到的数据处理（根据每个点的仰角将点分配到对应的ring）？

[Cracks-ll]

数据需要处理的，根据每个点的仰角将点分配到对应的ring，可以参照loam里那段代码

今天看到datest_reader.h，发现有pointcloud2的载入说明，那应该就不用进行消息类型变换了吧？另外，您说的loam代码，是您仓库里的Lego-loam还是A_LOAM_Detailed_Comments？

[Gutsgwh1997]

原代码确实可以载入poitncloud2类型的点云，若你的点云是有序的可直接使用，否则还是需要转换的，这个方法对点云的格式（是否有序，时间戳等还是有些要求的）。

lidar_IMU_calib/include/utils/vlp_common.h

Line 192 in 55e74fa

void unpack_scan(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &lidarMsg,

[Cracks-ll]

原代码确实可以载入poitncloud2类型的点云，若你的点云是有序的可直接使用，否则还是需要转换的，这个方法对点云的格式（是否有序，时间戳等还是有些要求的）。

lidar_IMU_calib/include/utils/vlp_common.h

Line 192 in 55e74fa

void unpack_scan(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &lidarMsg,

老哥，方便加微信吗？有些小细节还想请教一下，不胜感激。我的微信：857593685

[Cracks-ll]

原代码确实可以载入poitncloud2类型的点云，若你的点云是有序的可直接使用，否则还是需要转换的，这个方法对点云的格式（是否有序，时间戳等还是有些要求的）。

lidar_IMU_calib/include/utils/vlp_common.h

Line 192 in 55e74fa

void unpack_scan(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &lidarMsg,

老哥，现在有几个问题想集中请教一下：
1.你的数据也是velodyne_msgs/VelodyneScan类型吗？
2.velodyne_msgs/VelodyneScan这种类型是默认有序点云吗？因为我看这种类型的数据好像没有进行无序到有序的转化。
3.velodyne_msgs/VelodyneScan这种类型数据怎么获得的？是在采集数据时候设置成这种格式吗？还是由PointCloud2类型转为velodyne_msgs/VelodyneScan类型的？
如果老哥可以回复，希望老哥可以按照标号回复。感谢！

[Cracks-ll]

老哥，今天我用采集的velodyne_msgs/VelodyneScan这种类型的数据试了试，索引问题解决了。然后会在association这个步骤出错，我设置不一样的持续时间，出的错还都不一样。我采集频率是imu100hz，lidar10hz；浙大的采集频率是imu400hz，lidar10hz，请问是我采集频率的原因吗？还有设置宽度时候，为什么是outPointCloud.width = 24*(int)lidarMsg->packets.size()，这个24是什么意思啊。

[Cracks-ll]

老哥，一直在[DataAssociation] fails.这里出错，请问这是什么原因？