same types for gen/sim/prog

Author: grunenwald

doc/gabarit/calibrage.pdf

@@ -3,7 +3,7 @@
 ######################################################################
 QT += widgets
 TEMPLATE = app
-TARGET = drawbot
+TARGET = generateur
 DEPENDPATH += .
 INCLUDEPATH += .
 

src/generateur/drawbot.pro

@@ -31,13 +31,11 @@ MainWin::MainWin(QWidget *parent) : QMainWindow(parent)
 }
 void MainWin::writeSettings()
 {
-    QSettings settings("./mainwindow.ini", QSettings::IniFormat);
+    QSettings settings("./prefs.ini", QSettings::IniFormat);
 
     settings.clear();
     settings.beginGroup("MainWindow");
-    settings.setValue("size", size());
-    settings.setValue("pos", pos());
-    settings.setValue("maximized", isMaximized());
+         settings.setValue("pos", pos());
     settings.endGroup();
 
     settings.beginGroup("Fichiers");
@@ -52,20 +50,10 @@ void MainWin::writeSettings()
 
 void MainWin::readSettings()
 {
-    QSettings settings("./mainwindow.ini", QSettings::IniFormat);
+    QSettings settings("./prefs.ini", QSettings::IniFormat);
 
     settings.beginGroup("MainWindow");
-    if(settings.value("maximized").toBool())
-    {
-        resize(800,400);
-        move(200, 200);
-        showMaximized ();
-    }
-    else
-    {
-        resize(settings.value("size", QSize(800, 400)).toSize());
         move(settings.value("pos", QPoint(200, 200)).toPoint());
-    }
     settings.endGroup();
 
     settings.beginGroup("Fichiers");
@@ -191,14 +179,12 @@ void MainWin::setTitle(const QString &fileName)
      else
          shownName = QFileInfo(fileName).absoluteFilePath();
 
-     setWindowTitle(tr("%1[*] - %2").arg(shownName).arg(tr("Tableau Blanc")));
-//     qDebug() << "setTitle";
+     setWindowTitle(tr("%1[*] - %2").arg(shownName).arg(tr("Générateur de points")));
 }
 
 void MainWin::setStatus(const QString &msg){
-  //  statusBar()->showMessage(msg);
     infoStatus->setText(msg);
 }
 
 void MainWin::about()
-{   QMessageBox::information(this, tr("A Propos"), tr("Tableau Blanc\nDessin à main levée\nAvec sérialisation")); }
+{   QMessageBox::information(this, tr("A Propos"), tr("Point List Generator\nDrawbot\nhttps://github.com/HE-Arc/drawbot")); }

src/generateur/mainwin.cpp

@@ -6,7 +6,7 @@ Sheet::Sheet(QWidget *parent) : QWidget(parent)
 {
     fileNew();
     mag = 3;        // 3px for 1mm on the robot
-    setWindowTitle("Sans Titre[*] - Dessin pour drawbot Arc");
+    setWindowTitle("Sans Titre[*] - Generateur de points");
     setFixedSize(297*mag,210*mag);
 }
 
@@ -113,8 +113,8 @@ void Sheet::readFile()
             x = c[0].toDouble();
             y = c[1].toDouble();
 
-            x = x*mag + 148.5*mag;
-            y = -y*mag + 210*mag;
+            x = (x*mag/100 + 148.5*mag);
+            y = (-y*mag/100 + 210*mag);
 
             p = QPoint(x, y);
             qDebug() << p;
@@ -161,12 +161,12 @@ void Sheet::save()
         }
 
         QTextStream sout(&fileDest);
-        double x, y;
-        sout << "double liste[] = {" << endl;
+        int x, y;
+        sout << " const int liste[] PROGMEM = {" << endl;
         foreach(QPoint p, liste) {
         // Chgt coordonnées widget -> feuille
-            x = (p.x() - 148.5*mag)/mag;
-            y = (210*mag - p.y())/mag;
+            x = 100*(p.x() - 148.5*mag)/mag;
+            y = 100*(210*mag - p.y())/mag;
             sout << QString::number(x) << ", " << QString::number(y) << ", " << endl;
         }
         sout << "};" << endl;

src/generateur/sheet.cpp

@@ -13,9 +13,6 @@ class Sheet : public QWidget
       Q_OBJECT
       public:
         Sheet(QWidget *parent = 0);
-//        ~Sheet();
-//        QString getFileName();
-//        QStringList getFileNames();
 
       public slots:
         void fileNew();
@@ -43,7 +40,6 @@ class Sheet : public QWidget
         QStack<int> pileUndo;
         double zoom, mag;
         QString fileName;
-        //MainWin* mw;
         void updateStatus();
 
       signals:

src/generateur/sheet.h

@@ -1,5 +1,5 @@
 
-bool isInside(double x, double y){
+bool isInside(float x, float y){
   if( x<MIN_X+COR_X ){
     Serial.print("OUT X");
     Serial.print(x); 
@@ -38,9 +38,9 @@ bool isInside(double x, double y){
   else return false;
 }
 
-bool toAngle(double x, double y){
+bool toAngle(float x, float y){
   // Merci Julien Marchand et François Tièche !!!
-  double r, t, alpha, beta, gamma,  halfPerimeter, angleR1, angleR2;
+  float r, t, alpha, beta, gamma,  halfPerimeter, angleR1, angleR2;
   bool lefty = false;   // pas utile avec la config mécanique choisie
 
   old1 = angle1;
@@ -92,18 +92,18 @@ bool toAngle(double x, double y){
 void moveServos()
 {
   // Si grande distance ralentir mouvement
-/*  double delta =3;
+/*  float delta =3;
   int inc;
  
   if (abs(angle1-old1)>delta) {
     if (angle1 > old1) {
-      for (double i=old1; i<angle1; i+=1) {
+      for (float i=old1; i<angle1; i+=1) {
         s1.write(i);
         delay(VITESSE);
       }
     }
     else {
-      for (double i=angle1; i<old1; i-=1) {
+      for (float i=angle1; i<old1; i-=1) {
         s1.write(i);
         delay(VITESSE);
       }      
@@ -112,13 +112,13 @@ void moveServos()
 
   if (abs(angle2-old2)>delta) {
     if (angle2 > old2) {
-      for (double i=old2; i<angle2; i+=1) {
+      for (float i=old2; i<angle2; i+=1) {
         s2.write(i);
         delay(VITESSE);
       }
     }
     else {
-      for (double i=angle2; i<old2; i-=1) {
+      for (float i=angle2; i<old2; i-=1) {
         s2.write(i);
         delay(VITESSE);
       }      

src/programme/cinematique.h

@@ -1,3 +1,4 @@
+#include <avr/pgmspace.h>
 #include <Servo.h>
 #include <EEPROM.h>
 #include <math.h>
@@ -8,29 +9,29 @@ const int VITESSE=0;                // Pause en ms après un mouvement
 const int ANGLE_MIN=5;              // si angle2 < ANGLE_MIN collision avant-bras avec bras
 const int MIN_US=550, MAX_US=2350;  // Commande servo en us (tester 700-2300)
 const int COR_X=5, COR_Y=12;        // Corrections x,y
-double COR_S1=16.8, COR_S2=-3.4;    // Correction angle servos en degrés
-const double SHIFT_S1_ANGLE=7.5;
-const double MIN_X=-130;
-const double MAX_X=130;
-const double MIN_Y=10;
-const double MAX_Y=205;
+float COR_S1=16.8, COR_S2=-3.4;    // Correction angle servos en degrés
+const float SHIFT_S1_ANGLE=7.5;
+const float MIN_X=-130;
+const float MAX_X=130;
+const float MIN_Y=10;
+const float MAX_Y=205;
 
 // VARIABLES 
 Servo s1, s2;             // s1: épaule (en A), s2: coude (en B)
-double lg1=149, lg2=130;  // longueur des bras (mm)  lg1 = AB (bras), lg2 = BC (avant-bras)
-double angle1, angle2;    // position servos en degrés de s1 et s2
-double old1, old2;        // position précédente des angles
-double pas = 0.5;         // distance souhaitée en mm entre 2 points
-double par = M_PI/180;    // angle en radians entre deux calculs de points (1°)
+float lg1=149, lg2=130;  // longueur des bras (mm)  lg1 = AB (bras), lg2 = BC (avant-bras)
+float angle1, angle2;    // position servos en degrés de s1 et s2
+float old1, old2;        // position précédente des angles
+float pas = 0.5;         // distance souhaitée en mm entre 2 points
+float par = M_PI/180;    // angle en radians entre deux calculs de points (1°)
 bool microsec = true;     // Mode précis (0.1°) si true
 bool debug = true;        // Affiche les déplacements dans le moniteur série
 
-void log(char msg[], double t, double x, double y){
+void log(char msg[], float t, float x, float y){
   Serial.print(msg);Serial.print(" - t:");Serial.print(t);Serial.print(":(");Serial.print(x);
   Serial.print(","); Serial.print(y);Serial.println(")");
 }
 
-void log(double x, double y){
+void log(float x, float y){
   Serial.print("angles: S1:");Serial.print(angle1);Serial.print(" S2:");Serial.println(angle2);
   Serial.print(" (x,y) : (");Serial.print(x);Serial.print(",");Serial.print(y);Serial.println(")\n");
 }
@@ -55,7 +56,6 @@ void lectureCorrectif(){
   Serial.print("EEPROM:Epaule=");Serial.print(epaule);Serial.print(", Coude=");Serial.print(coude);
   Serial.print(", Cor en us : (");Serial.print(cor_epaule);Serial.print(",");Serial.print(cor_coude);
   Serial.print("), Cor en degrés : (");Serial.print(COR_S1);Serial.print(",");Serial.print(COR_S2); Serial.print(")");
-  Serial.println("ok");Serial.println("ok");Serial.println("ok");Serial.println("ok");Serial.println("ok");Serial.println("ok");
-  
+//  Serial.println("ok");Serial.println("ok");Serial.println("ok");Serial.println("ok");Serial.println("ok");Serial.println("ok");
 }