Это пересказ своими словами, не дословная копия (полный текст правил защищён авторским правом FIRA). Перед соревнованием обязательно свериться с оригиналом:
- Официальные правила Pro: https://docs.google.com/document/d/1PgeKrsCEL-KnZFci-iQUgFKoVnY7qiXql9oOvQACfEY/
- Официальные правила Youth: https://docs.google.com/document/d/1pyhgvSQw7eaGDG0dzchA0VkbOYnGsd1_AVNhvs1iz8c/
- Страница лиги: https://firaworldcup.org/leagues/fira-challenges/autonomous-cars/
Версия документа на момент выжимки: Laws of the Game (Pro) v2.0.1, обновлено 18 июня 2025.
Уточнено (июль 2025 revision документа Pro): регламент нормирует не только длину/высоту корпуса, но и колею (track width) и колёсную базу (wheelbase) — это отдельные параметры, которые bounding box одной детали STL не показывает напрямую.
| Параметр | Требование (Pro) | Наша модель (NITROUS, models/) |
|---|---|---|
| Масштаб | 1:10 относительно реального автомобиля | По заявлению автора — обычный любительский RC-масштаб |
| Максимальная длина | 600 мм | Корпус (Print-01_Main-body) — 187 мм по Y — с большим запасом |
| Максимальная ширина | 400 мм | Не измерено напрямую (см. предупреждение ниже) |
| Максимальная высота | 450 мм | Макс. высота детали (Print-10_Central-Axis) — 61 мм — с запасом |
| Колея (track width) | 150–350 мм | |
| Колёсная база (wheelbase) | 200–550 мм | |
| Рулевое управление | Ackermann, минимум одна управляемая ось | Модель спроектирована с Ackermann-геометрией (Print-09_Stearing, Print-11_Bridge) — совпадает |
| Привод | Полный или передний | DC-мотор 280 + редуктор (Print-02_Gearbox) — тип привода уточнить по сборке |
| Питание | Электрическое, батареи без ограничений | DC-мотор + сервопривод MG90S (docs/electronics-bom.md) — совпадает |
| Готовые платформы (DonkeyCar, JetRacer и т.п.) | Разрешены в Pro (запрещены только в Youth) | Не используются пока, см. EXTERNAL_SOURCES.md про DonkeyCar |
| Датчики следования по линии | ИК-датчики line-following явно запрещены | Не актуально — используется камера, не ИК (см. lane-detection-adaptation.md) |
Bounding box отдельных STL-деталей (tools/stl_bbox.py) даёт размер
каждой детали как она лежит в файле для печати, а не расстояние между
осями в собранной машине — колёсную базу и колею по этим числам напрямую
не вычислить. Судя по компактному размеру корпуса (187 мм по самой длинной
стороне), есть реальный риск, что колёсная база модели NITROUS меньше
минимума в 200 мм, а колея — меньше минимума в 150 мм: это машина
скорее любительского "мелкого" RC-масштаба, а не полноразмерная 1:10
гоночная платформа, для которой калибровался этот регламент.
Это нужно измерить руками при сборке шасси (расстояние между передней и задней осью, расстояние между центрами левого/правого колеса) — до этого момента нельзя считать вопрос габаритов закрытым. Если колёсная база/колея окажутся меньше минимума — потребуется либо доработать шасси (удлинить раму между Print-05/Print-06 и осями), либо рассмотреть другую модель/масштабирование STL при печати.
- Два этапа: предварительный и финальный, при переходе в финал баллы обнуляются.
- Две дисциплины:
- Race Track — гонка по размеченной трассе на скорость/чекпоинты.
- Urban Track — городская трасса с дорожными знаками и препятствиями, часть баллов начисляется за точность распознавания знаков.
- На каждую трассу — несколько попыток с ограничением по времени и интервалом на подготовку между попытками (точные числа см. в оригинале документа — они могут меняться от года к году).
- На трассе Pro (в отличие от Youth) могут быть препятствия — как на Race Track, так и на Urban Track; столкновение с препятствием завершает попытку. В Youth-версии препятствий на трассе нет вообще — это одно из основных упрощений младшей категории.
- Безопасность: капитан команды может прервать попытку командой STOP. Если кто-то прикасается к машине без предварительной команды STOP — попытка аннулируется. Явных требований к аппаратному аварийному стопу (kill switch) в тексте не встретилось — стоит перепроверить перед соревнованием, обычно это негласный стандарт для подобных лиг.
- Явно запрещены: инфракрасные датчики следования по линии (ИК line
sensors) — то есть классический подход "ИК-массив под днищем" для этого
регламента не подходит в принципе, и наш выбор камеры + компьютерное
зрение (см.
lane-detection-adaptation.md) — не просто один из вариантов, а фактически обязательный подход по датчикам этого класса. - Также запрещена беспроводная связь во время попытки (по Youth-версии; для Pro стоит перепроверить отдельно, т.к. в изученном фрагменте текста это не встретилось явно, но раз множитель баллов различает onboard/offboard обработку — предполагается, что вся логика работает автономно на борту без внешней связи по умолчанию).
- Лидар/ультразвук/GPS — ни разрешение, ни запрет не встретились в изученных фрагментах документа; трактовать как "не запрещено прямо", но лучше подтвердить у организаторов перед закупкой дорогого сенсора.
Pro-версия регламента разрешает использование одного автомобиля/платформы
целиком (включая коммерческие: DonkeyCar, NVIDIA JetRacer и т.п.) — правило
"нельзя менять платформу между попытками, но можно чинить/дорабатывать
компоненты". Это отличается от Youth-версии, где такие платформы прямо
запрещены. Значит рекомендация из EXTERNAL_SOURCES.md (оценить DonkeyCar
как основу) — не противоречит регламенту, если проект остаётся в Pro.
Регламент явно различает:
- Onboard processing (вся обработка данных — на самой машине) — полный множитель баллов;
- Offboard processing (данные уходят на внешний компьютер и обратно) — пониженный множитель.
Это прямое требование к архитектуре: конвейер lane detection / детекции
знаков (см. lane-detection-adaptation.md)
должен работать целиком на бортовом одноплатнике, а не стримиться на ноутбук
для обработки.
- Лимиты по массе машины — в документе Pro не встретились; нормируются только габариты (длина/ширина/высота/колея/колёсная база)
- Требования к маркировке/номеру команды на корпусе — в изученных фрагментах документа не встретились
- Список разрешённых/запрещённых датчиков — ИК line-following датчики прямо запрещены; лидар/ультразвук/GPS не упомянуты ни как разрешённые, ни как запрещённые (см. раздел "Датчики" выше)
- Youth vs Pro — отличия задокументированы выше (препятствия, готовые платформы, беспроводная связь, размеры)
- Актуальные даты этапов на 2026 год и дедлайн регистрации — не найдены в изученном документе (там есть только дата последней правки — 18 июня 2025); проверять ближе к сезону на firaworldcup.org
- Колея и колёсная база модели NITROUS — новый критический пункт, см. предупреждение выше; измерить при сборке шасси, до этого габаритное соответствие регламенту нельзя считать подтверждённым
- Требование к аппаратному аварийному стопу (kill switch) — не встретилось явно в тексте, перепроверить отдельно