Mapeo de pista de Robotracer

[robotaleh]

Es necesario mapear correctamente la pista de robotracer usando los sensores de marcas y los encoders de forma que sea posible acelerar en las rectas y curvas amplias.

El método inicial de memorización será el siguiente:

• Se monitorizará cada cierto tiempo la velocidad lineal y angular del robot para realizar un cálculo promedio del radio de curvatura del sector actual. Con ese radio, posteriormente, se establecerá la velocidad máxima del robot en ese sector. Por ejemplo, se podrían definir velocidades para R>10, R>20, R>30 y R>40 y establecerlas en consecuencia en el momento de resolver el circuito.

• Sensor marcas derecho: Comprueba si no se ha iniciado la vuelta e inicia el mapeo, o lo finaliza en caso contrario. Igual en el caso de resolución.

• Sensor marcas izquierdo: Su labor es consolidar los sectores terminados y resetear el conteo de ticks de los encoders para el nuevo sector, además de asignar a cada sector su radio medio calculado anteriormente y limpiar el registro promedio de radios.

En ambos sensores, para evitar lecturas erróneas, se debería hacer una comprobación de que el sensor esté detectando durante un cierto tiempo o cierta cantidad de ticks para no consolidar sectores incorrectamente.