Протестировать дроны используя ROS

В директории ros/launch есть 2 launch файла. С помощью них можно тестировать дронов. 
Необходимо написать документацию по использованию файлов.
Документация не должна быть слишком объемной, она частично уже присутствует в репозитории. В первую очередь стоит задача разобраться с устройством проекта.