New Crowdin translations - zh-CN (#26180)

Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>

Author: PX4BuildBot

docs/zh/SUMMARY.md

@@ -584,6 +584,7 @@
         - [DebugKeyValue](msg_docs/DebugKeyValue.md)
         - [DebugValue](msg_docs/DebugValue.md)
         - [DebugVect](msg_docs/DebugVect.md)
+        - [DeviceInformation](msg_docs/DeviceInformation.md)
         - [DifferentialPressure](msg_docs/DifferentialPressure.md)
         - [DistanceSensor](msg_docs/DistanceSensor.md)
         - [DistanceSensorModeChangeRequest](msg_docs/DistanceSensorModeChangeRequest.md)

docs/zh/advanced_config/ethernet_setup.md

@@ -25,6 +25,7 @@ PX4 supports Ethernet connectivity on [Pixhawk 5X-standard](https://github.com/p
 
 支持的飞行控制器包括:
 
+- [ARK Electronics ARKV6X](../flight_controller/ark_v6x.md)
 - [CUAV Pixhawk V6X](../flight_controller/cuav_pixhawk_v6x.md)
 - [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md)
 - [Holybro Pixhawk 6X](../flight_controller/pixhawk6x.md)

docs/zh/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.md

@@ -99,23 +99,23 @@ EKF 实例的总数是 [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.m
 - [SENS_IMU_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_IMU_MODE):
   如果是以 IMU 传感器多样性运行多个 EKF 实例，即 [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_IMU) > 1，则设置为 0。
 
-  当设置为 1（单个 EKF 操作的默认值）时，传感器模块选择 EKF 使用的 IMU 数据。
+  当设置为 1（单个 EKF 的默认值）时，传感器模块选择 EKF 使用的 IMU 数据。
   这提供了针对传感器数据丢失的保护，但不提供针对错误传感器数据的保护。
   当设置为 0 时，传感器模块不进行选择。
 
 - [SENS_MAG_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_MAG_MODE):
   如果是以磁力计传感器多样性运行多个 EKF 实例，即 [EKF2_MULTI_MAG](../
   advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_MAG) > 1，则设置为 0。
 
-  当设置为 1（单个 EKF 操作的默认值）时，传感器模块选择 EKF 使用的磁力计数据。
+  当设置为 1（单个 EKF 的默认值）时，传感器模块选择 EKF 使用的磁力计数据。
   这提供了针对传感器数据丢失的保护，但不提供针对错误传感器数据的保护。
   当设置为 0 时，传感器模块不进行选择。
 
 - [EKF2_MULTI_IMU](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_IMU):
   此参数指定多个 EKF 使用的 IMU 传感器数量。
   如果 `EKF2_MULTI_IMU` <= 1，则仅使用第一个 IMU 传感器。
   当 [SENS_IMU_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_IMU_MODE) = 1 时，这将是传感器模块选择的传感器。
-  如果 `EKF2_MULTI_IMU` >= 2，则将针对指定数量的 IMU 传感器（最多 4 个或存在的 IMU 数量，取较小值）运行单独的 EKF 实例。
+  如果 `EKF2_MULTI_IMU` >= 2，然后一个单独的 EKF 实例将运行于指定数量的 IMU 传感器，最多不超过 4 个或现有的 IMU 数量。
 
 - [EKF2_MULTI_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MULTI_MAG):
   此参数指定多个 EKF 使用的磁力计传感器数量。
@@ -546,11 +546,11 @@ EKF 会考虑视觉位姿估计中的不确定性。
 此不确定性信息可以通过 MAVLink [ODOMETRY](https://mavlink.io/en/messages/common.html#ODOMETRY) 消息中的协方差字段发送，也可以通过参数 [EKF2_EVP_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EVP_NOISE)、[EKF2_EVV_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EVV_NOISE) 和 [EKF2_EVA_NOISE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EVA_NOISE) 进行设置。
 您可以使用 [EKF2_EV_NOISE_MD](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EV_NOISE_MD) 选择不确定性的来源。
 
-## 如何使用 'ecl' 库 EKF？
+## 如何使用 'ecl' 库中的EKF？
 
 EKF2 默认启用（有关更多信息，请参阅 [切换状态估计器](../advanced/switching_state_estimators.md) 和 [EKF2_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_EN)）。
 
-## 如何使用 'ecl' 库 EKF？
+## ecl EKF相较于其他估计器的优缺点是什么？
 
 像所有估计器一样，大部分性能来自于与传感器特性相匹配的调参。
 调参是精度和鲁棒性之间的折衷，虽然我们试图提供满足大多数用户需求的参数，但仍会有需要更改参数的应用。
@@ -624,7 +624,7 @@ covariances\[24\] 的索引映射如下：
 - \[19 ... 21\] 机体磁场 XYZ \(gauss^2\)
 - \[22 ... 23\] 风速 NE \(m/s\)^2
 
-### 观测创新量与创新方差
+### 观测新息与新息方差
 
 观测 `estimator_innovations`、`estimator_innovation_variances` 与 `estimator_innovation_test_ratios` 消息字段定义在 [EstimatorInnovations.msg](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorInnovations.msg) 中。
 这些消息字段名称/类型相同（但单位不同）。
@@ -654,30 +654,30 @@ covariances\[24\] 的索引映射如下：
 这些字段基本自说明，下面给出原始定义：
 
 ```
-float32[2] gps_hvel	# 水平 GPS 速度创新量 (m/sec) 与创新方差 ((m/sec)**2)
-float32    gps_vvel	# 垂直 GPS 速度创新量 (m/sec) 与创新方差 ((m/sec)**2)
-float32[2] gps_hpos	# 水平 GPS 位置创新量 (m) 与创新方差 (m**2)
-float32    gps_vpos	# 垂直 GPS 位置创新量 (m) 与创新方差 (m**2)
+float32[2] gps_hvel	# 水平 GPS 速度新息 (m/sec) 与新息方差 ((m/sec)**2)
+float32    gps_vvel	# 垂直 GPS 速度新息 (m/sec) 与新息方差 ((m/sec)**2)
+float32[2] gps_hpos	# 水平 GPS 位置新息 (m) 与新息方差 (m**2)
+float32    gps_vpos	# 垂直 GPS 位置新息 (m) 与新息方差 (m**2)
 
 # External Vision
-float32[2] ev_hvel	# 水平外部视觉速度创新量 (m/sec) 与创新方差 ((m/sec)**2)
-float32    ev_vvel	# 垂直外部视觉速度创新量 (m/sec) 与创新方差 ((m/sec)**2)
-float32[2] ev_hpos	# 水平外部视觉位置创新量 (m) 与创新方差 (m**2)
-float32    ev_vpos	# 垂直外部视觉位置创新量 (m) 与创新方差 (m**2)
+float32[2] ev_hvel	# 水平外部视觉速度新息 (m/sec) 与新息方差 ((m/sec)**2)
+float32    ev_vvel	# 垂直外部视觉速度新息 (m/sec) 与新息方差 ((m/sec)**2)
+float32[2] ev_hpos	# 水平外部视觉位置新息 (m) 与新息方差 (m**2)
+float32    ev_vpos	# 垂直外部视觉位置新息 (m) 与新息方差 (m**2)
 
 # Fake Position and Velocity
-float32[2] fake_hvel	# 虚拟水平速度创新量 (m/s) 与创新方差 ((m/s)**2)
-float32    fake_vvel	# 虚拟垂直速度创新量 (m/s) 与创新方差 ((m/s)**2)
-float32[2] fake_hpos	# 虚拟水平位置创新量 (m) 与创新方差 (m**2)
-float32    fake_vpos	# 虚拟垂直位置创新量 (m) 与创新方差 (m**2)
+float32[2] fake_hvel	# 虚拟水平速度新息 (m/s) 与新息方差 ((m/s)**2)
+float32    fake_vvel	# 虚拟垂直速度新息 (m/s) 与新息方差 ((m/s)**2)
+float32[2] fake_hpos	# 虚拟水平位置新息 (m) 与新息方差 (m**2)
+float32    fake_vpos	# 虚拟垂直位置新息 (m) 与新息方差 (m**2)
 
 # Height sensors
-float32 rng_vpos	# 测距高度创新量 (m) 与创新方差 (m**2)
-float32 baro_vpos	# 气压计高度创新量 (m) 与创新方差 (m**2)
+float32 rng_vpos	# 测距高度新息 (m) 与新息方差 (m**2)
+float32 baro_vpos	# 气压计高度新息 (m) 与新息方差 (m**2)
 
 # Auxiliary velocity
-float32[2] aux_hvel	# 来自着陆目标测量的水平辅助速度创新量 (m/sec) 与创新方差 ((m/sec)**2)
-float32    aux_vvel	# 来自着陆目标测量的垂直辅助速度创新量 (m/sec) 与创新方差 ((m/sec)**2)
+float32[2] aux_hvel	# 来自着陆目标测量的水平辅助速度新息 (m/sec) 与新息方差 ((m/sec)**2)
+float32    aux_vvel	# 来自着陆目标测量的垂直辅助速度新息 (m/sec) 与新息方差 ((m/sec)**2)
 ```
 
 ### 输出互补滤波器
@@ -710,17 +710,17 @@ EKF 包含针对严重条件状态和协方差更新的内部错误检查。
   这种情况的一个例子是过度振动导致大的垂直位置误差，导致气压计高度测量被拒绝。
 
 这两者都可能导致观测数据被拒绝，如果时间足够长，使得 EKF 尝试重置状态以使用传感器观测数据。
-所有观测都会对创新量进行统计置信度检查。
+所有观测结果均对新息进行了统计置信度检查。
 各观测类型的检查标准差数由对应的 `EKF2_*_GATE` 参数控制。
 
 测试指标可在 [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg) 中查看：
 
-- `mag_test_ratio`：磁力计创新量最大分量与测试限值的比值
-- `vel_test_ratio`：速度创新量最大分量与测试限值的比值
-- `pos_test_ratio`：水平位置创新量最大分量与测试限值的比值
-- `hgt_test_ratio`：垂直位置创新量与测试限值的比值
-- `tas_test_ratio`：真空速创新量与测试限值的比值
-- `hagl_test_ratio`：离地高度创新量与测试限值的比值
+- `mag_test_ratio`：磁力计新息最大分量与测试限值的比值
+- `vel_test_ratio`：速度新息最大分量与测试限值的比值
+- `pos_test_ratio`：水平位置新息最大分量与测试限值的比值
+- `hgt_test_ratio`：垂直位置新息与测试限值的比值
+- `tas_test_ratio`：真空速新息与测试限值的比值
+- `hagl_test_ratio`：离地高度新息与测试限值的比值
 
 若需查看每个传感器的二值通过/失败汇总，请参考 [EstimatorStatus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/EstimatorStatus.msg) 中的 `innovation_check_flags`。
 
@@ -749,7 +749,7 @@ EKF 对其所有计算使用单精度浮点运算，并使用一阶近似来推
 
 重新调参后，尤其是降低噪声变量的调参，应检查 `estimator_status.gps_check_fail_flags` 是否保持为零。
 
-## 如果高度估计值发散了怎么办?
+## 如何应对高度估计的发散？
 
 在飞行期间 EKF 高度偏离 GPS 和高度计测量的最常见原因是由振动引起的 IMU 测量的削波和/或混叠。
 出现该问题时，通常会在数据中看到以下迹象：
@@ -772,7 +772,7 @@ EKF 对其所有计算使用单精度浮点运算，并使用一阶近似来推
 
 注意 这些变化的影响将使 EKF 对 GPS 垂直速度和气压的误差更敏感。
 
-## 如果位置估计发散了应该怎么办?
+## 如何应对位置估计的发散？
 
 位置发散的最常见原因是：
 
@@ -821,7 +821,7 @@ EKF 对其所有计算使用单精度浮点运算，并使用一阶近似来推
 
 ### 确定过度振动
 
-高振动通常会影响垂直位置与速度创新量以及水平分量。
+高振动通常会影响垂直位置与速度新息以及水平分量。
 磁力计测试级别仅受到很小程度的影响。
 
 \(在此插入示例绘图显示不好振动\)
@@ -865,11 +865,11 @@ GPS 数据精度差通常伴随着接收器报告的速度误差的增加以及
 GPS 数据丢失会表现为速度与位置创新测试比值“贴平(flat-lining)”。
 出现该情况时，请检查 `vehicle_gps_position` 中的其他 GPS 状态数据。
 
-下图显示了使用 SITL Gazebo 模拟 VTOL 飞行生成的 NED GPS 速度创新量 `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[0 ... 2]`、GPS NE 位置创新量 `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[3 ... 4]` 以及气压垂直位置创新量 `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[5]`。
+下图显示了使用 SITL Gazebo 模拟 VTOL 飞行生成的 NED GPS 速度新息 `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[0 ... 2]`、GPS NE 位置新息 `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[3 ... 4]` 以及气压垂直位置新息 `ekf2_innovations_0.vel_pos_innov[5]`。
 
 模拟的 GPS 在 73 秒时失锁。
-注意 GPS 丢失后 NED 速度创新量与 NE 位置创新量“贴平(flat-line)”。
-注意 GPS 丢失 10 秒后，EKF 会回退到使用最后已知位置的静态位置模式，NE 位置创新量开始再次变化。
+注意 GPS 丢失后 NED 速度新息与 NE 位置新息“贴平(flat-line)”。
+注意 GPS 丢失 10 秒后，EKF 会回退到使用最后已知位置的静态位置模式，NE 位置新息开始再次变化。
 
 ![GPS Data Loss - in SITL](../../assets/ecl/gps_data_loss_-_velocity_innovations.png)
 

docs/zh/assembly/_assembly.md

@@ -285,7 +285,7 @@ A particular vehicle might have more/fewer motors and actuators, but the wiring
 The following sections explain each part in more detail.
 
 :::tip
-If you're using [DroneCAN ESC](../peripherals/esc_motors.md#dronecan) the control signals will be connected to the CAN BUS instead of the PWM outputs as shown.
+If you're using [DroneCAN ESC](../dronecan/escs.md) the control signals will be connected to the CAN BUS instead of the PWM outputs as shown.
 :::
 
 ### Flight Controller Power
@@ -426,7 +426,6 @@ They recommend sensors, power systems, and other components from the same manufa
 - [Drone Components & Parts](../getting_started/px4_basic_concepts.md#drone-components-parts) (Basic Concepts)
 - [Payloads](../getting_started/px4_basic_concepts.md#payloads) (Basic Concepts)
 - [Hardware Selection & Setup](../hardware/drone_parts.md) — information about connecting and configuring specific flight controllers, sensors and other peripherals (e.g. airspeed sensor for planes).
-
   - [Mounting the Flight Controller](../assembly/mount_and_orient_controller.md)
   - [Vibration Isolation](../assembly/vibration_isolation.md)
   - [Mounting a Compass](../assembly/mount_gps_compass.md)

docs/zh/config_mc/filter_tuning.md

@@ -70,7 +70,7 @@ Airframes with more than two frequency noise spikes typically clean the first tw
 Dynamic notch filters use ESC RPM feedback and/or the onboard FFT analysis.
 The ESC RPM feedback is used to track the rotor blade pass frequency and its harmonics, while the FFT analysis can be used to track a frequency of another vibration source, such as a fuel engine.
 
-ESC RPM feedback requires ESCs capable of providing RPM feedback such as [DShot](../peripherals/esc_motors.md#dshot) with telemetry connected, a bidirectional DShot set up ([work in progress](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/23863)), or [UAVCAN/DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md).
+ESC RPM feedback requires ESCs capable of providing RPM feedback such as [DShot](../peripherals/dshot.md) with telemetry connected, a bidirectional DShot set up ([work in progress](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/23863)), or [UAVCAN/DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md).
 Before enabling, make sure that the ESC RPM is correct.
 You might have to adjust the [pole count of the motors](../advanced_config/parameter_reference.md#MOT_POLE_COUNT).
 

docs/zh/dronecan/escs.md

@@ -1,7 +1,14 @@
 # DroneCAN ESCs
 
 PX4 supports DroneCAN compliant ESCs.
-For more information, see the following articles for specific hardware/firmware:
+
+## Supported ESC
+
+:::info
+[Supported ESCs](../peripherals/esc_motors#supported-esc) in _ESCs & Motors_ may include additional devices that are not listed below.
+:::
+
+The following articles have specific hardware/firmware information:
 
 - [PX4 Sapog ESC Firmware](sapog.md)
   - [Holybro Kotleta 20](holybro_kotleta.md)

docs/zh/modules/modules_driver.md

@@ -15,38 +15,6 @@
 - [Rpm Sensor](modules_driver_rpm_sensor.md)
 - [Transponder](modules_driver_transponder.md)
 
-## MCP23009
-
-Source: [drivers/gpio/mcp23009](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/gpio/mcp23009)
-
-### Usage {#MCP23009_usage}
-
-```
-MCP23009 <command> [arguments...]
- Commands:
-   start
-     [-I]        Internal I2C bus(es)
-     [-X]        External I2C bus(es)
-     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
-                 (default=1))
-     [-f <val>]  bus frequency in kHz
-     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
-     [-a <val>]  I2C address
-                 default: 37
-     [-D <val>]  Direction
-                 default: 0
-     [-O <val>]  Output
-                 default: 0
-     [-P <val>]  Pullups
-                 default: 0
-     [-U <val>]  Update Interval [ms]
-                 default: 0
-
-   stop
-
-   status        print status info
-```
-
 ## atxxxx
 
 Source: [drivers/osd/atxxxx](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/osd/atxxxx)
@@ -749,6 +717,40 @@ lsm303agr <command> [arguments...]
    status        print status info
 ```
 
+## mcp230xx
+
+Source: [lib/drivers/mcp_common](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/lib/drivers/mcp_common)
+
+### Usage {#mcp230xx_usage}
+
+```
+mcp230xx <command> [arguments...]
+ Commands:
+   start
+     [-I]        Internal I2C bus(es)
+     [-X]        External I2C bus(es)
+     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
+                 (default=1))
+     [-f <val>]  bus frequency in kHz
+     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
+     [-a <val>]  I2C address
+                 default: 39
+     [-D <val>]  Direction (1=Input, 0=Output)
+                 default: 0
+     [-O <val>]  Output
+                 default: 0
+     [-P <val>]  Pullups
+                 default: 0
+     [-U <val>]  Update Interval [ms]
+                 default: 0
+     [-M <val>]  First minor number
+                 default: 0
+
+   stop
+
+   status        print status info
+```
+
 ## mcp9808
 
 Source: [drivers/temperature_sensor/mcp9808](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/temperature_sensor/mcp9808)
@@ -899,8 +901,6 @@ fetching the latest mixing result and write them to PCA9685 at its scheduling ti
 It can do full 12bits output as duty-cycle mode, while also able to output precious pulse width
 that can be accepted by most ESCs and servos.
 
-The I2C bus and address can be configured via parameters `PCA9685_EN_BUS` and `PCA9685_I2C_ADDR`, or via command line arguments.
-
 ### 示例
 
 It is typically started with:

docs/zh/modules/modules_system.md

@@ -127,6 +127,10 @@ commander <command> [arguments...]
 
    check         Run preflight checks
 
+   safety        Change prearm safety state
+     on|off      [on] to activate safety, [off] to deactivate safety and allow
+                 control surface movements
+
    arm
      [-f]        Force arming (do not run preflight checks)
 

docs/zh/msg_docs/BatteryStatus.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 Battery status
 
-Battery status information for up to 4 battery instances.
+Battery status information for up to 3 battery instances.
 These are populated from power module and smart battery device drivers, and one battery updated from MAVLink.
 Battery instance information is also logged and streamed in MAVLink telemetry.
 
@@ -11,7 +11,7 @@ Battery instance information is also logged and streamed in MAVLink telemetry.
 ```c
 # Battery status
 #
-# Battery status information for up to 4 battery instances.
+# Battery status information for up to 3 battery instances.
 # These are populated from power module and smart battery device drivers, and one battery updated from MAVLink.
 # Battery instance information is also logged and streamed in MAVLink telemetry.
 
@@ -33,9 +33,9 @@ uint8 cell_count           # [-] [@invalid 0] Number of cells
 
 
 uint8 source                   # [@enum SOURCE] Battery source
-uint8 SOURCE_POWER_MODULE = 0  # Power module
-uint8 SOURCE_EXTERNAL = 1      # External
-uint8 SOURCE_ESCS = 2          # ESCs
+uint8 SOURCE_POWER_MODULE = 0  # Power module (analog ADC or I2C power monitor)
+uint8 SOURCE_EXTERNAL = 1      # External (MAVLink, CAN, or external driver)
+uint8 SOURCE_ESCS = 2          # ESCs (via ESC telemetry)
 
 uint8 priority                # [-] Zero based priority is the connection on the Power Controller V1..Vn AKA BrickN-1
 uint16 capacity               # [mAh] Capacity of the battery when fully charged

docs/zh/msg_docs/BatteryStatusV0.md

@@ -32,9 +32,9 @@ uint8 cell_count # [@invalid 0] Number of cells
 
 
 uint8 source # [@enum SOURCE] Battery source
-uint8 SOURCE_POWER_MODULE = 0 # Power module
-uint8 SOURCE_EXTERNAL = 1 # External
-uint8 SOURCE_ESCS = 2 # ESCs
+uint8 SOURCE_POWER_MODULE = 0 # Power module (analog ADC or I2C power monitor)
+uint8 SOURCE_EXTERNAL = 1 # External (MAVLink, CAN, or external driver)
+uint8 SOURCE_ESCS = 2 # ESCs (via ESC telemetry)
 
 uint8 priority # Zero based priority is the connection on the Power Controller V1..Vn AKA BrickN-1
 uint16 capacity # [mAh] Capacity of the battery when fully charged