障碍物检测模块是红外反射式数字检测器件，也叫红外避障模块，用于近距离障碍物检测、循迹、避障、限位触发；通过红外发射与接收判断前方是否有障碍物，具备响应快、体积小、3.3V/5V 兼容、GPIO 直读、抗干扰强、寿命长等优点。
模块组成：
工作原理：
工作原理是红外光 线发射管发射红外光线，红外光线接收管接收红外光线，当没有接收到返回的红外光线时，OUT引脚输出高电平，当接收到返回的红外光线时，OUT引脚输出低电平。
根据表格和图片指导，将外设与开发板一一对应连接
| 外设 | 开发板 |
|---|---|
| 模块（+） | 3.3V |
| 模块（-） | GND |
| 模块（S） | PIN4(GPIO31) |
from machine import Pin, ExtInt
import utime
class ObstacleSensor(object):
"""红外避障传感器类（KY-032），支持轮询和中断两种检测模式。
传感器输出逻辑：
- 无障碍物时 OUT 输出高电平 (1)
- 检测到障碍物时 OUT 输出低电平 (0)
应用场景：智能小车避障、自动门感应、限位检测、智能垃圾桶等。
"""
def __init__(self, pin=Pin.GPIO31, pull=Pin.PULL_PU):
"""初始化避障传感器实例。
Args:
pin: GPIO 引脚号，默认 GPIO31
pull: 上下拉配置，默认上拉 (Pin.PULL_PU)
"""
self.gpio = Pin(pin, Pin.IN, pull)
self.obstacle_flag = False
self._extint = None
def read_state(self):
"""读取当前传感器状态。"""
return self.gpio.read()
def is_obstacle(self):
"""判断当前是否有障碍物。"""
return self.read_state() == 0
def _irq_handler(self, args):
"""中断回调函数，检测到障碍物时置位标志。"""
if self.gpio.read() == 0:
self.obstacle_flag = True
def monitor_polling(self, interval_ms=200):
"""轮询模式：循环读取传感器状态。
适用于对实时性要求不高的场景，如限位检测、定期巡检。
"""
print("[ObstacleSensor] 轮询模式启动")
while True:
if self.is_obstacle():
print("检测到障碍物")
else:
print("无障碍物")
utime.sleep_ms(interval_ms)
def monitor_interrupt(self, interval_ms=200):
"""中断模式：障碍物出现时触发中断，主循环检查标志位。
适用于需要快速响应的场景，如智能小车避障。
"""
self._extint = ExtInt(self.gpio, ExtInt.IRQ_FALLING, Pin.PULL_PU, self._irq_handler)
self._extint.enable()
print("[ObstacleSensor] 中断模式启动")
while True:
if self.obstacle_flag:
print("检测到障碍物")
self.obstacle_flag = False
else:
print("无障碍物")
utime.sleep_ms(interval_ms)
if __name__ == '__main__':
sensor = ObstacleSensor(pin=Pin.GPIO31)
# 轮询模式
sensor.monitor_polling(interval_ms=200)
# 中断模式（取消注释以切换）
# sensor.monitor_interrupt(interval_ms=200)