sim2real-robot-identification/config.py at main · RX-00/sim2real-robot-identification · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
import numpy as np

robot = 'go2'  # 'aliengo', 'go1', 'go2', 'b2', 'hyqreal2', 'z1'

# ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
if(robot == "aliengo"):
    Kp = np.array([20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.])

    Kd = np.array([1.5, 1.5, 1.5,
                   1.5, 1.5, 1.5,
                   1.5, 1.5, 1.5,
                   1.5, 1.5, 1.5])

elif(robot == "go2"):
    # Order FL, FR, RL, RR
    Kp = np.array([20., 20., 40.,
                   20., 20., 40.,
                   20., 20., 40.,
                   20., 20., 40.])

    Kd = np.array([1., 1., 2.,
                   1., 1., 2.,
                   1., 1., 2.,
                   1., 1., 2.])

elif(robot == "b2"):
    # Order FL, FR, RL, RR
    Kp = np.array([20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.])

    Kd = np.array([1.5, 1.5, 1.5,
                   1.5, 1.5, 1.5,
                   1.5, 1.5, 1.5,
                   1.5, 1.5, 1.5])

elif(robot == "hyqreal2"):
    # Order FL, FR, RL, RR
    Kp = np.array([175., 175., 175.,
                   175., 175., 175.,
                   175., 175., 175.,
                   175., 175., 175.])

    Kd = np.array([20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.,
                   20., 20., 20.])

elif(robot =="z1"):
    # Order joint1-joint2-joint3-joint4-joint5-joint6-gripper
    Kp = np.array([80., 120., 120.,
                   80., 80., 80.,
                   80.])

    Kd = np.array([2.5, 2.5, 2.5,
                   2.5, 2.5, 2.5,
                   2.5])

else:
    raise ValueError(f"Robot {robot} not supported")

frequency_collection = 200#hz