qos-extended-mros2-esp32/实验文档已完成.txt at main · WANG-Pei777/qos-extended-mros2-esp32 · GitHub

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🎉 实验文档创建完成！
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📚 已创建的文档：

1. ✅ EXPERIMENT_DESIGN.md (实验总体设计)
   - 三系统对比矩阵
   - 5 类基础实验
   - 10 个参数调节实验
   - 论文章节结构建议

2. ✅ PARAMETER_TUNING_EXPERIMENTS.md (参数详解)
   - 10 个参数的详细说明
   - 每个参数的作用机制
   - 调节范围和预期影响
   - 4 个场景化配置

3. ✅ EXPERIMENTAL_PROCEDURE.md (⭐ 1300行完整操作手册)
   - 第一部分：三系统基础对比
   - 第二部分：Wireshark 深度分析（5个任务）
   - 第三部分：参数调节实验（10个参数）
   - 附录：快速参考、故障排查

4. ✅ README_EXPERIMENTS.md (文档导航)
   - 文档概览和使用指南
   - 实验执行顺序
   - 向老师展示的关键点
   - 预期产出和论文素材

5. ✅ QUICK_START_CHECKLIST.md (快速启动清单)
   - 每日实验计划（5天）
   - 详细的打勾清单
   - 时间分配建议
   - 成功标志

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🚀 快速开始：
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1. 查看文档导航：
   cat ~/mROS2-QoS/docs/benchmark/README_EXPERIMENTS.md

2. 打开操作手册：
   cat ~/mROS2-QoS/docs/benchmark/EXPERIMENTAL_PROCEDURE.md

3. 打开每日清单：
   cat ~/mROS2-QoS/docs/benchmark/QUICK_START_CHECKLIST.md

4. 创建实验目录：
   cd ~/mROS2-QoS
   mkdir -p results/experiments_2026/{raw_data,figures,analysis}

5. 开始第一个实验：
   - 按照 EXPERIMENTAL_PROCEDURE.md 中的"实验 1A"步骤
   - 打开 Wireshark
   - 运行 qos_verify.sh
   - 保存抓包文件

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📊 实验内容概览：
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第一部分：三系统基础对比
- mROS2-QoS (你的项目)
- upstream mros2-esp32 (导师版本)
- micro-ROS (官方版本)
→ 证明你的实现最快

第二部分：Wireshark 分析
1. RELIABLE vs BEST_EFFORT 对比
2. Flow Graph 时序图
3. RTT 延迟分布
4. TRANSIENT_LOCAL 验证
5. Agent 三跳可视化
→ 展示协议理解和架构优势

第三部分：参数调节实验（核心4个）
1. 心跳周期 (6个值)
2. 历史深度 (6个值)
3. SPDP 发现周期 (5个值)
4. 租约时长 (5个值)
→ 展示对RTPS协议的深入理解

可选扩展（6个）：
5. 读写者数量
6. 代理数量
7. 工作队列长度
8. 线程池大小
9. 主题名长度
10. 线程优先级

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⏱️ 时间估算：
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第一天：三系统对比（3小时）
第二天：Wireshark 分析（4小时）
第三天：心跳周期 + 历史深度（6小时）
第四天：SPDP周期 + 租约时长（6小时）
第五天（可选）：扩展参数（6小时）

数据分析和画图：你自己完成（3-5天）

总计：21-31 小时实验 + 3-5天分析

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📊 预期产出：
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数据文件：
- 30+ pcapng 抓包文件
- 10+ CSV 数据文件
- 20+ 截图

图表：
- 必做：8-10 张核心图表
- 完整：15-20 张所有图表

表格：
- 必做：5-8 个数据表格
- 完整：10-15 个所有表格

论文素材：
- 完整的实验方法论
- 可重复的实验步骤
- 量化的性能对比数据

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💡 重要提示：
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✅ 你执行的部分：
- 启动 Wireshark 抓包
- 修改 config.h 参数
- 编译烧录固件
- 运行测试脚本
- 保存 pcapng 文件
- 在 Wireshark 中应用过滤器和导出数据

📊 你分析的部分（我不会帮你做）：
- 从 CSV 提取数据并计算统计量
- 用 Excel/Python/MATLAB 画图
- 制作表格汇总数据
- 写论文的文字部分

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🎯 和老师讨论的要点：
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1. 项目价值：
   "在导师的 mros2-esp32 基础上添加 QoS，
    性能更优（比 micro-ROS 快25%），
    功能完整（7种QoS策略），
    成本可控（+5.6% flash）"

2. 参数调节理解：
   "设计了10个参数实验，
    理解每个参数的作用机制和 trade-off，
    提供4个场景化配置（低延迟/高可靠/低功耗/大规模）"

3. Wireshark 分析能力：
   "用 Wireshark 分析了 RTPS 协议细节，
    对比了三系统的架构差异，
    验证了 QoS 功能的实现"

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🚨 最重要的建议：
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1. 边做边记录，不要等全部完成再整理
2. 定期备份数据（pcapng文件很大）
3. 每个实验完成后立即检查数据完整性
4. 遇到问题先查故障排查章节
5. 理解 > 数据，质量 > 数量

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📞 需要帮助？
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查看文档：
- 操作步骤：EXPERIMENTAL_PROCEDURE.md
- 参数理解：PARAMETER_TUNING_EXPERIMENTS.md
- 实验设计：EXPERIMENT_DESIGN.md
- 故障排查：EXPERIMENTAL_PROCEDURE.md 末尾

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祝实验顺利！

记住：老师看重的是你对协议的理解，
而不只是数据本身。

Good luck! 加油！🚀

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