✨ Feat: Add features such as lane adjacency relationships, vehicle trajectories, and visualization.

[xiaoan17]

1. 补充车道邻接关系的构建[build_complete_lane_topology]。补充"map.lanes.left_neighbors"、 "map.lanes.right_neighbors"、"map.lanes.predecessors"、"map.lanes.successors"的信息。（已有属性预定义、但是未填写）

2. 未来增加可拓展车辆轨迹的属性。例如，当前的trajectories[key].trajectory中，只包含了history_states，记录了当前车辆的历史状态。是否可以在trajectories[key].trajectory.history_states，并列放置一些属性，例如prediction_state、plan_state等等。（没有属性预定义）

3. 在可视化的时候，考虑提供可候选的数据，在图中可以展示车辆的预测轨迹、规划轨迹、真实轨迹等。例如，默认是history，同时可选predict、plan等进行绘制。但是这个也容易存在问题，需要处理好时间frame如何进行展示，感觉可以思考一下怎么进行规划这个功能。（可视化逻辑问题）

[MotacillaAlba]

1. 在部分数据集地图预处理时已包含此功能，近期无追加计划
2. 请自定义这部分属性，本来也就是提供一个base class
3. 正在开发中

[xiaoan17]

感谢回复~，后续将参考建议对预处理的邻接数据和class进行修复和自定义。

[xiaoan17]

1. 基于OSM文件的interaction与levelx采用几何关系实现车道邻接关系的构建。
2. 在argoverse 2的map中已经包含了构建车道邻接关系的功能。但是debug发现仍存在一点小问题，整体功能是完善的。

关于argoverse 2中map解析车道邻接关系的问题描述：

1. 解析发现只有前、后车道的关系，所有的lane都缺少左、右车道的关系。之后发现图1的问题，左、右车道的id是一个str，而不是一个list。之后进入到图2发现函数【map/element/lane.py, def add_related_lane, 164行左右】的预定义中是要求输入的id是一个list。这会导致始终缺少了左、右车道的信息。
2. 修复的临时措施是增加是否为list的前置判断，并将str修补为list，即可解决该问题，位置为【parse_argoverse2.py 200行左右】。

[MotacillaAlba]

1. 基于OSM文件的interaction与levelx采用几何关系实现车道邻接关系的构建。
2. 在argoverse 2的map中已经包含了构建车道邻接关系的功能。但是debug发现仍存在一点小问题，整体功能是完善的。

关于argoverse 2中map解析车道邻接关系的问题描述：

1. 解析发现只有前、后车道的关系，所有的lane都缺少左、右车道的关系。之后发现图1的问题，左、右车道的id是一个str，而不是一个list。之后进入到图2发现函数【map/element/lane.py, def add_related_lane, 164行左右】的预定义中是要求输入的id是一个list。这会导致始终缺少了左、右车道的信息。
2. 修复的临时措施是增加是否为list的前置判断，并将str修补为list，即可解决该问题，位置为【parse_argoverse2.py 200行左右】。

更好的解决方法是修改 parse_argoverse2.py 194行，修复已提交dev-interaction branch