请问带序列的地图是如何获取的

[ZOUJIASHUAI]

.
├── pcd
│ ├── 0.pcd
│ └── 1.pcd
└── pose.json

[ZOUJIASHUAI]

这个PCD序列的文件好像普通建图包都没有，比如lio sam都是建一张GlobalMap.pcd，要怎么获取带序列的pcd文件和pose.json呢

[ZOUJIASHUAI]

@YWL0720

[wlupc]

https://github.com/YWL0720/FAST_LIO 这个工程可以得到 pcd和json 也是这个老哥写的

[ZOUJIASHUAI]

https://github.com/YWL0720/FAST_LIO 这个工程可以得到 pcd和json 也是这个老哥写的

这个是里程计吧？大地图没有回环会有问题吧？

[YWL0720]

大场景的情况，用liosam或fastliosam等需要自己添加接口，保存关键帧点云和对应的pose序列即可。后续还可以用hba或者balm做优化。

[Guoc0529]

@YWL0720，我用作者提供的fast lio生成的pose.json，PCD地图 加载到算法里面地图是乱的，pose的个数和pcd的个数是一致的

[Guoc0529]

与这个issues遇到的现象一样，#3

[Fury-k5]

大场景的情况，用liosam或fastliosam等需要自己添加接口，保存关键帧点云和对应的pose序列即可。后续还可以用hba或者balm做优化。

您好，在https://github.com/YWL0720/FAST_LIO 工程中，在我运行mapping_mid360.launch 结束后，map目录下并未生成json文件，您是否对这种情况有所了解。谢谢

[ahao742]

@YWL0720，我用作者提供的fast lio生成的pose.json，PCD地图 加载到算法里面地图是乱的，pose的个数和pcd的个数是一致的

解决了吗，我现在也是遇到这个问题不知道怎么做了，求教学🥺