一些实际调试问题

非常感谢您团队的开源，我在复现该项目，先只运用于单机测试时，发现后端优化的轨迹总是向y坐标轴的负方向弯曲，请问这是哪里的参数没设置正确还是哪的问题？
有时间的话，能否解答一下这个疑惑。