| title | DAMIAOデバッグツール |
|---|---|
| description | デバッグツールの日本語のマニュアルです。 |
import BlockImage from '@site/src/components/BlockImage';
import InlineImage from '@site/src/components/InlineImage';
本サイト全体のライセンスはApache License 2.0ですが、本資料および原文の資料にはライセンスを設定しません。
| 日付 | バージョン | 変更内容 |
|---|---|---|
| 2025.03.28 | V1.0 | 初版作成 |
DAMIAOデバッグツールは、DMシリーズのモーター専用に設計されたPCアプリケーションです。 モーターのパラメーターの読み書き、バージョンの確認、ファームウェアの更新、モーターデバッグなどの操作が可能で、直感的にドライバーパラメーターを設定できます。
本製品をご使用になる前に、本文書および達妙科技が提供するすべての安全ガイドラインを注意深くお読みいただき、遵守してください。 そうしない場合、お客様や周囲の方々への危害、デバッグ対象の製品やその他の周囲の物品の損傷を引き起こす可能性があります。 本製品を使用することにより、お客様は本文書を精読し、本文書および本製品に関連するすべての文書の条項と内容を理解、承認、承諾したものとみなされます。 お客様は本製品を正当な目的でのみ使用することを約束します。 お客様は本製品の使用およびそれにより生じる可能性のある結果について全責任を負うことを約束します。 達妙科技は、本製品の直接的または間接的な使用によって生じた損害、傷害、およびいかなる法的責任についても責任を負いません。
DAMIAOは深セン市達妙科技有限公司の商標です。 本文中に登場する製品名、ブランド名は、各社の商標です。 本製品及びマニュアルの著作権は深セン市達妙科技有限公司に帰属します。 許可なく複製・転載することは一切禁じられています。 本文書及び本製品に関連する全ての文書の最終的な解釈権は深セン市達妙科技有限公司に帰属します。 更新がある場合、別途通知はいたしません。
- 使用前に取扱説明書をよくお読みください。
- モーターパラメーターは必ずモーターマニュアルに従って設定してください。
- モーターのファームウェアは公式ルート（公式サイト、フォーラム、公式グループチャット）から入手可能です。
- デバッグ中にモーターの異常回転などの現象が発生した場合は、直ちに電源を切り、専門家に連絡してください。
- モーターにファームウェアが書き込まれていない、初期化されていない場合は、推奨される次の手順を試してください。
- シリアルポートを開く
- バージョンを読み取る
- ファームウェアを選択
- ファームウェアアップグレード
- モーター側エンコーダキャリブレーション
- パラメーターキャリブレーション
- 出力軸エンコーダキャリブレーション
- デバッグ
- CANデバッグに関連する機能にはUSB2CANモジュールが必要です。
- 串口（シリアルポート）
- シリアルモードコンソール送受信画面
- 参数设置（パラメーター設定）
- モーターパラメーター設定画面
- 校准（校正）
- モーター校正波形表示画面
- 调试（デバッグ）
- モーターデバッグ画面
- 解析（解析）
- モーターフィードバックデータ解析画面
- 关于（このソフトウェアについて）
- バージョン更新情報、連絡先
: 利用可能なシリアルポートを更新
: 利用可能なシリアルポートを開く
: シリアルポートデータの表示状態を切り替え、受信中/受信停止を表示
: シリアルポートデータ表示形式の切り替え、ASCII / HEX
: 現在の通信モードの切り替え、UART / CAN
: バージョン情報読み取りボタン
: バージョン情報表示
: ファームウェア選択ボタン
: ファームウェア更新ボタン
: ファームウェア名表示
: キャリブレーションエンコーダオブジェクトの切り替え、 モーター側エンコーダー ／ 出力軸エンコーダー
: 選択したエンコーダのキャリブレーションボタン
: パラメーターエクスポートボタン
: パラメーターインポートボタン
: デバッグツールのバージョン情報
: ソフトウェア言語の切り替え、CN / EN（中国語 / 英語）
シリアルポート受信データの表示
: 送信入力ボックスのテキストを切り替え、表示値は現在の送信形式を示す
: シリアルポート入力ボックステキスト送信ボタン
: モーターパラメーター設定ボタン
モータードライバー設定パラメーター
: モーターパラメーター読み取りボタン
: モーターパラメーター書き込みボタン
現在の制御モードの機能ブロック図およびCANコマンドフォーマットに対応
: 現在のコントローラパラメーターを読み取る
: 現在のコントローラパラメーターを一時保存する
: パラメーター範囲ヒントボタン
: 色と意味
: 波形の瞬時値表示
: CAN ID 表示、ID 形式は16進データ
: ID読み取り
: ID設定
: モーター有効化
: モーターの現在位置をゼロ点に設定
: モーター無効化
: <span style={{color: 'red'}}>USB-CANデバッガー CANボーレート選択
: 現在のボーレート設定を有効化
: 速度単位の切り替え、 rad/s か rpm
: スライダーで設定するパラメーター値。MIN-MAXの下の数字が境界値。
: CANデータフレーム送信表示
: CANフィードバックデータフレーム受信によるモーターの状態表示
: CANデータフレームの定期送信チェックボックス
: CANデータフレーム送信間隔（単位：ms）
: 制御パラメーターの更新後に、連続送信データを即時更新
: モーターのエラー状態をクリア
: 現在の制御モード設定パラメーターに基づくCANデータフレームを送信
: 送信ボタンが緑色になり「停止」の表示時は「連続送信状態」
Tips: 汎用シリアルポートデバイスはすべて使用できます。USB2CANに限定されません。
新しいデバイスが接続された場合「刷新串口（シリアルポートを更新）」ボタン（図示①）をクリックすると、現在利用可能なシリアルポートをスキャンして表示します。
「通讯设定（通信設定）」エリアでは、実際の状況に応じてシリアルポート番号を選択するほか、ボーレート、データビット、チェックビット、ストップビットはデフォルト設定のままにします。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
この通信モードでは、バージョン読み取り、ファームウェア更新、パラメーターの読み書き、パラメーターのインポート/エクスポート、パラメーターのキャリブレーション、およびモーター側/出力軸のキャリブレーション機能を利用できます。
- UARTプロトコルをサポート、ボーレート範囲：1200～460800bps（デフォルト921600bps）
- ASCII / HEX形式のデータ送受信をサポート、カスタムフレームヘッダー / フレームテールのサポート
- 受信 / 送信データ量の統計をリアルタイム表示（受信: 0バイト、 送信: 0バイト）
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
ボタンをクリック（図示③）
Firmware はファームウェアアプリプログラム、Bootloader はブートローダーです。
- アップグレード中は電源を切ったり接続を切断したりしないでください。
- ファームウェアのバージョンはモーターモデルと一致させる必要があります（モーターラベルを参照）。
- アップグレードに失敗した場合は、エラークリア機能を使用した後、再試行してください。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
ボタン（図示③）をクリックし、 アップグレードが必要なファームウェアバージョンを選択してください。
4310モーターのファームウェアアプリバージョンが5.0.1.7であることを示しています。
ボタン（図示⑤）をクリックし、 ファームウェアのアップグレード操作を開始します。
アップグレードの進捗状況を確認します。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
画面上部の「参数设置（パラメーター設定）」タブ（図示③）をクリックし、パラメーター設定画面に切り替えます。
ボタン（図示④）をクリックし、モーター関連パラメーターを読み取ります。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
画面上部の「参数设置（パラメーター設定）」タブ（図示③）をクリックし、パラメーター設定画面に切り替えます。
ボタンをクリックして読み取った現在のパラメーターか、 ボタンをクリックしてインポートしたパラメーターを編集できます。
Tips: モーターパラメーターは変更不可です。 極対数を変更することは推奨しません（キャリブレーション後に自動的に認識されます）。 減速比の変更は慎重に行ってください。パラメーターを変更後、 ボタン（図示⑤）をクリックして、パラメーターをデバイスに書き込みます。
パラメーターの書き込みに成功すると、最新バージョンのファームウェアは自動的にソフトウェア再起動を行い、現在のパラメーターを有効にします。 この時、下部のシリアルポートの受信数が増加していることを確認することで、再起動が完了したことがわかります。
パラメーターの入力には空白を含めないでください。 推奨される方法として、まずパラメーターを読み取るか、パラメーターのインポート機能を使用して現在のパラメーターを取得し、必要に応じて修正してください。 詳細は対応する章を参照してください。ボタン（図示①）をクリックし、モーター関連パラメーターを読み取ります。
対応するパラメーターボックス（制御振幅、速度KPなど）で、必要に応じてパラメーター値を変更してください。
ボタン（図示③）をクリックすると、現在の設定パラメーターをエクスポートして保存します。
ボタン（図示④）をクリックして、関連するデータを消去します。
ボタン（図示⑤）をクリックし、保存済みのパラメーターファイルをインポートします。
インポート（エクスポート）パラメーターはテキスト形式です。
フォーマットはname:valueです。
パラメーターインポート時にvalueが空のデータはスキップされます。
テキストファイルで修正してからインポートすることもできます。 <span style={{color: 'red'}}>パラメーターをインポートした後は、パラメーターを書き込む必要があります。
テキストファイルの例:
ボタンをクリックすると、変更後のパラメーターがデバイスに書き込まれます。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「电机参数（モーターパラメーター）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックします。
注：キャリブレーションボタンをクリックすると、自動的にキャリブレーションタブに切り替わります。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「校准（キャリブレーション）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 キャリブレーションモードに切り替えます。 既にキャリブレーションモードの場合は切り替え不要です。
ボタン（図示③）をクリックし、キャリブレーションプログラムを起動します。
キャリブレーションプロセス中、右側の波形エリアに表示されるキャリブレーション波形（図示④）を確認し、キャリブレーション状態を判断します。
キャリブレーション完了後、詳細ウィンドウが表示されます。 手動で保存ボタンをクリックし、保存に成功すると「传输成功（転送成功）」と表示されます。
注：キャリブレーションボタンをクリックすると、自動的にキャリブレーションタブに切り替わります。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「校准（キャリブレーション）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 キャリブレーションモードに切り替えます。 既にキャリブレーションモードの場合は切り替え不要です。
ボタン（図示③）をクリックし、キャリブレーションプログラムを起動します。
キャリブレーションプロセス中、右側の波形エリアに表示されるキャリブレーション波形（図示④）を確認し、キャリブレーション状態を判断します。
この通信モードでは、バージョン読み取り、ファームウェア更新、パラメーターの読み書き、パラメーターのインポート/エクスポート、およびモーターのデバッグが可能です。 現在、DAMIAO USB-CAN デバッガーでの操作のみをサポートしています。
- CAN 2.0プロトコルをサポートし、ボーレートは100/125/250/500/1000kbpsから選択できます。
- 標準フレーム（11ビットID）と拡張フレーム（29ビットID）をサポート
- 自動認識デバイスノード、複数デバイスネットワーク対応（マスター/スレーブモード）
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
「CAN ID」入力欄（図示③）にターゲットデバイスのCAN ID（例：0x00）を入力すると、自動的にIDを認識し、選択したIDが存在するかどうかを判定します。
ボタン（図示④）をクリックします。
Firmware はファームウェアアプリプログラム、Bootloader はブートローダーです。
- アップグレード中は電源を切ったり接続を切断したりしないでください。
- ファームウェアのバージョンはモーターモデルと一致させる必要があります（モーターラベルを参照）。
- アップグレードに失敗した場合は、エラークリア機能を使用した後、再試行してください。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
「CAN ID」入力欄（図示③）にターゲットデバイスのCAN ID（例：0x00）を入力すると、自動的にIDを認識し、選択したIDが存在するかどうかを判定します。
ボタン（図示④）をクリックし、 アップグレードが必要なファームウェアバージョンを選択してください。
4310モーターのファームウェアアプリバージョンが5.0.1.7であることを示しています。
ボタン（図示⑥）をクリックし、 ファームウェアのアップグレード操作を開始します。
アップグレードの進捗状況を確認します。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
「CAN ID」入力欄（図示③）にターゲットデバイスのCAN ID（例：0x00）を入力すると、自動的にIDを認識し、選択したIDが存在するかどうかを判定します。
画面上部の「参数设置（パラメーター設定）」タブ（図示④）をクリックし、パラメーター設定画面に切り替えます。
ボタン（図示⑤）をクリックし、モーター関連パラメーターを読み取ります。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
「CAN ID」入力欄（図示③）にターゲットデバイスのCAN ID（例：0x00）を入力すると、自動的にIDを認識し、選択したIDが存在するかどうかを判定します。
画面上部の「参数设置（パラメーター設定）」タブ（図示④）をクリックし、パラメーター設定画面に切り替えます。
ボタンをクリックして読み取った現在のパラメーターか、 ボタンをクリックしてインポートしたパラメーターを編集できます。
Tips: モーターパラメーターは変更不可です。 極対数を変更することは推奨しません（キャリブレーション後に自動的に認識されます）。 減速比の変更は慎重に行ってください。パラメーターを変更後、 ボタン（図示⑥）をクリックして、パラメーターをデバイスに書き込みます。
パラメーターの書き込みに成功すると、最新バージョンのファームウェアは自動的にソフトウェア再起動を行い、現在のパラメーターを有効にします。 この時、下部のシリアルポートの受信数が増加していることを確認することで、再起動が完了したことがわかります。
パラメーターの入力には空白を含めないでください。 推奨される方法として、まずパラメーターを読み取るか、パラメーターのインポート機能を使用して現在のパラメーターを取得し、必要に応じて修正してください。 詳細は対応する章を参照してください。ボタン（図示①）をクリックし、モーター関連パラメーターを読み取ります。
対応するパラメーターボックス（制御振幅、速度KPなど）で、必要に応じてパラメーター値を変更してください。
ボタン（図示③）をクリックすると、現在の設定パラメーターをエクスポートして保存します。
ボタン（図示④）をクリックして、関連するデータを消去します。
ボタン（図示⑤）をクリックし、保存済みのパラメーターファイルをインポートします。
インポート（エクスポート）パラメーターはテキスト形式です。
フォーマットはname:valueです。
パラメーターインポート時にvalueが空のデータはスキップされます。
テキストファイルで修正してからインポートすることもできます。 <span style={{color: 'red'}}>パラメーターをインポートした後は、パラメーターを書き込む必要があります。
テキストファイルの例:
ボタンをクリックすると、変更後のパラメーターがデバイスに書き込まれます。
Tips
- （単一デバイスの場合）CAN ID設定は右側のCAN IDエリアの読み取りを通じて行うこともできます。
- （複数デバイスの場合）CAN IDを指定する必要があるときは、必ず手動でCAN IDを入力してください。
「通讯设定（通信設定）」エリアでシリアルポート番号、ボーレート（例：921600）、データビット（8）、チェックビット（None）、ストップビット（One）の設定をしたあと、 ボタン（図示①）をクリックすると、ボタンが に変化し、設定が正常に有効化されたことを確認できます。
「USB 模式（USBモード）」エリアで、 ボタン（図示②）をクリックし、 通信モードに切り替えます。 既に通信モードの場合は切り替えません。
「CAN ID」入力欄（図示③）にターゲットデバイスのCAN ID（例：0x00）を入力すると、自動的にIDを認識し、選択したIDが存在するかどうかを判定します。
画面上部の「调试（デバッグ）」タブ （図示④）をクリックし、デバッグ画面に切り替えます。
デバッグページの右側にある「电机模式（モーターモード）」エリアを見つけ、 ボタン（図示⑤）をクリックします。
「控制参数（制御パラメーター）」エリアでは、モーターの実際の使用状況に応じて、「位置」「速度」「PVT」などの制御モードを選択します（図示⑥）。 ここで選択したモードがモーターのパラメーター設定と一致していることを確認し、異常な操作を回避してください。
制御モードを選択後、必要に応じて対応するパラメーターボックス（位置、速度、力矩（トルク）など）に数値を入力するか、「KP」「KI」「KD」などの制御パラメーターを調整し（図示⑦）、モーター運転パラメーターの詳細設定を完了させます。
次の例のように、位置モードでは位置パラメーターを8rad、速度パラメーターを 10rad/s に設定します。
パラメーター設定の完了後、 ボタン（図示⑧）をクリックすると、データがCANバス経由で対象モーターに送信され、設定パラメーターに従ってモーターが駆動します。 繰り返し送信が必要な場合は、 にチェックを入れ間隔時間（例：1ms）を設定することで、継続的な制御ができます。
例: モーターが10rad/sの速度で8radの位置まで移動したことが確認できます。