APF支持动态避障吗？

[caiweijie2000]

您好，首先很感谢项目的开源，对我的帮助很大！我现在想用RRT和APF实现在动态环境中的融合路径规划，我把move_base_param.yaml中的planner_frequency设为 0.01，使得只在开始时进行一次全局规划，启用obstacles_config.yaml，使得地图中出现全局地图中未记录的障碍物，但是实际运行中发现并不可以动态避障，发现在APF中似乎只用到了引力，并未用到斥力，因为斥力始终算的是world坐标系中(0,0)处的斥力，而不是机器人当前位置的斥力

我改为机器人实时位置的斥力后，移动机器人时一直显示


请问这是什么原因，有什么办法可以利用APF实现动态避障吗？
期待您的回复

[omigeft]

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您展示的代码与仓库中最新版本的不同。我们推荐您更新代码版本。

[MasterYC]

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最新版其实仍然有问题。current_ps是map坐标系下的坐标，但是却直接调用了local_map的worldToMap，local_map的主体坐标系明明是odom，我不知道为什么作者的所有local_planner的代码都是这样，每次都要转换到map坐标系下来计算

[msclosema]

首先，你提到的问题可能是源代码中使用cost计算斥力，但local_costmap_params_waffle中并没有障碍层和斥力层，导致局部地图中并无障碍信息，导致计算斥力始终为0；其次，哪怕解决了这一点，该代码的apf实现动态避障效果依旧幽默，这是由以下天坑问题决定的：
1.整体框架是基于定死的地图——障碍——膨胀层架构，面对高速对向障碍物的反应能力受限于障碍膨胀半径
1.1 那么增加障碍膨胀半径呢？依旧不行，由于引力的存在和斥力未必均匀的特点，通过狭长通路时一旦全局路径并非绝对居中，则局部规划必定因为斥力引力矛盾而振荡前进。
1.2 由此我想到了构建两层障碍层对应动态和静态障碍，配合两层膨胀层对应不同的参数解决，但ros的原始膨胀层是对该层以下全员膨胀，并不支持效果——可能需要自定义底图层实现
2. 对于绕过小型柱状障碍表现尚可，但一旦存在一定障碍面积在行进路线上几乎必定出现卡在斥力出现的边缘振荡旋转的效果，这是由局部规划选取目标点时选择了p_window内最近的，但似乎没有讨论无法到达之后该如何处理的情况——这一部分可能实际中要与全局结合，但换言之如果你的局部规划避障只能绕开小障碍那价值是偏低的，这部分我在想一些办法处理。
3. 理论上teb算法是可以直接实现带局部避障的，但现在也没有更新，不知你那边后续如何处理了，如何实现局部动态避障的方案？