实际部署指南

[guo-pu]

您好，感谢分享优秀的项目工程，请问一下能否提供实际部署指南呢？

[bagh2178]

我们提供了线下部署的接口，您只需要根据您的传感器和机器人硬件编写接口即可。请参考这里。

We provide an interface for real-world deployment. You only need to write the interface according to your sensor and robot hardware. Please refer to here.

[guo-pu]

好的，这边已经实现了get_agent_pose( )和get_observation( )函数
在real_world_env.py中的step()函数中有些疑问，请教一下：
1、示例中返回值是self.get_observation()，这是在执行相应的动作后，获取最新的观测数据，这样就可以了吗？
2、函数传入的action参数是表示，0：停止， 1：前进，2：左转，3：右转，是吗？每次前进多少，这个有设置吗？转弯的角度有设置的；
还想请问在导航过程中，小车接受离散的action指令，是不是会一卡一卡的呀？

[guo-pu]

还请问一下，在real_world_env.py中的self.episode_over = False、self.current_episode = None
这两个变量需要在其他函数中更新状态吗？ @bagh2178

[Technician13]

还请问一下，在real_world_env.py中的self.episode_over = False、self.current_episode = None 这两个变量需要在其他函数中更新状态吗？ @bagh2178

Have you solved this? I am having the same issue now.
请问你解决了吗？现在我也遇到了相同的问题。

[guo-pu]

机器人部署基本跑通了，agent.py、instanceimagegoal_env.py和一些可视化代码需要修改，才能跑通整体流程的

[Technician13]

机器人部署基本跑通了，agent.py、instanceimagegoal_env.py和一些可视化代码需要修改，才能跑通整体流程的

请问real_world_env.py中的self.episode_over = False、self.current_episode = None类似这些只有在仿真环境中才有的变量，你们在实际场景中是怎么处理的呢？

[jinhuan-hit]

机器人部署基本跑通了，agent.py、instanceimagegoal_env.py和一些可视化代码需要修改，才能跑通整体流程的

问下真机部署config_habitat.yaml应该如何修改，另外agent、instanceimagegoal_env如何修改，get_observation和get_agent_pose可以通过数据读出来，step函数应该如何修改呢？