🎯 Enemy Tracking Guide - Swarm Master Controller

Tarih: 9 Mayıs 2026
Özellik: Real-time Enemy UAV (UAV6) tracking with Slave 2 autonomous pursuit

📋 Senaryo

Tüm Uçakları Havalandır
- Terminal 1'de bash baslat.sh ile Gazebo + tüm SITL instance'ları başlat
Master Controller Çalıştır
- Terminal 2'de python3 uavs/uav1/scripts/swarm_master_controller.py çalıştır
Formation Kurulması
- Master controller'da arm komutu gir (tüm uçaklar ARMED)
- takeoff komutu gir (50m'ye kalk)
- Tüm slave'ler master'i takip etmeye başlar
Enemy Tracking Başlat ⭐
- Master controller'da enemy_track on komutu gir
- Slave 2, enemy UAV'nin 20m arkasında otonom olarak takip etmeye başlar
İzleme Durdurmak
- enemy_track off komutu gir

🎮 Komutlar

Master Controller Interactive Menu

>>> arm                      # Tüm uçakları ARM et
>>> takeoff                  # 50m'ye kalk (formation başlat)
>>> enemy_track on           # 🎯 Slave 2 enemy tracking (20m arkada)
>>> enemy_track off          # Tracking'i durdur
>>> mission status           # Tüm uçakların durumunu göster
>>> status                   # Detaylı status
>>> exit                     # Çık

🔧 Teknik Detaylar

1. Formation Offsets (Master takip mesafesi)

Artırıldı (daha geniş formation):

2: (-4.0, -2.0)   # Sol arka: 4m south, 2m west
3: (-4.0, 2.0)    # Sağ arka: 4m south, 2m east
4: (-6.0, -2.0)   # Sol flanş: 6m south, 2m west
5: (-6.0, 2.0)    # Sağ flanş: 6m south, 2m east

Eski (daha yakın):

2: (-1.5, -0.8)
3: (-1.5, 0.8)
4: (-3.0, -0.8)
5: (-3.0, 0.8)

2. Slave 2 Enemy Tracking Fonksiyonu

def track_enemy_slave2(self):
    """Slave 2'yi enemy'nin 20m arkasında sürekli takip etmesini sağla"""
    # - Enemy konumunu sürekli oku
    # - Slave 2'nin hedef konumunu hesapla (20m behind)
    # - Her 2 saniyede bir güncelle
    # - Mesafeyi logla (5 güncellede bir)

Algoritma:

Enemy UAV'nin konumunu al
20m arkasında takip konumunu hesapla: enemy_position - 20m (north)
Slave 2'ye simple_goto(target_location) komutu gönder
2 saniye bekle
Tekrarla

3. Distance Calculation

Haversine formülü kullanarak GPS mesafeleri hesaplanır:

distance = earth_radius * central_angle

📊 Kontrol Akışı

Master Controller (UAV1)
    ↓
    └─→ arm_all()           [Tüm uçak ARMED]
    ↓
    └─→ takeoff_all()       [50m yüksek, tüm slave'ler master takip]
    ↓
    └─→ enemy_track on      🎯 [Slave 2 enemy tracking START]
              ↓
         track_enemy_slave2()
              ↓
         while enemy_tracking_active:
              ├─→ enemy_position = get_enemy_location()
              ├─→ target_location = 20m_behind_enemy
              ├─→ slave2.simple_goto(target_location)
              └─→ sleep(2)
    ↓
    └─→ enemy_track off     🛑 [Slave 2 enemy tracking STOP]

🎯 Slave 2 Peşi Sıra Takip Mantığı

Başlangıç

Enemy: Lat=-35.365, Lon=149.166, Alt=50m
Slave 2: Lat=-35.360, Lon=149.160, Alt=50m (Master'in sol arkasında)

Enemy Tracking Aktif

Her 2 saniyede: Enemy'nin 20m güney pozisyonunu hesapla
Slave 2'ye simple_goto() komutu gönder → ArduPilot autopilot alır
Slave 2 otomatik olarak target pozisyonuna yönelir

Beklenen Davranış

Zaman  │ Enemy Pos              │ Slave 2 Target Pos       │ Mesafe
────────┼────────────────────────┼──────────────────────────┼─────────
0s     │ (35.365, 149.166)      │ (35.365-0.0002, 149.166) │ 20m
2s     │ (35.364, 149.167)      │ (35.364-0.0002, 149.167) │ ~20m
4s     │ (35.363, 149.168)      │ (35.363-0.0002, 149.168) │ ~20m
...    │ ...                    │ ...                      │ ~20m

💡 Notlar

Formation Takip: Diğer slave'ler (3,4,5) her zaman master'i takip etmeye devam eder
Slave 2 Dual Mode:
- Normal durum: Master'i (-4, -2) offsetinde takip
- Enemy tracking aktif: Enemy'nin 20m arkasında takip
Autonomous Pursuit: Slave 2, ArduPilot autopilot sayesinde otonom olarak takip eder
Mesafe Loglama: Her 10 saniyede bir mesafe yazdırılır (5 güncelleme × 2 saniye)

🛡️ Error Handling

# Enemy bağlı değilse
❌ Enemy vehicle veya Slave 2 bağlı değil

# Telemetri hazır değilse (GPS/altitude bilgisi yok)
→ 1 saniye bekle, tekrar dene

# Exception oluşursa
❌ Tracking hatası: [exception details]
→ Gracefully exit, cleanup

# User Ctrl+C basarsa
🛑 Slave 2 tracking durduruldu

🚀 Advanced: Custom Offsets

Eğer farklı bir offset kullanmak istersen (örn. 30m arkada, 5m solda):

# track_enemy_slave2() fonksiyonunda satır 687'yi değiştir:

# Şu anki (20m arkada, center):
target_loc = self.get_location_metres(
    LocationGlobalRelative(enemy_loc.lat, enemy_loc.lon, enemy_alt),
    -20,  # 20m behind
    0,    # Center
    enemy_alt
)

# Yeni örnek (30m arkada, 5m solda):
target_loc = self.get_location_metres(
    LocationGlobalRelative(enemy_loc.lat, enemy_loc.lon, enemy_alt),
    -30,  # 30m behind
    -5,   # 5m west (left)
    enemy_alt
)

📝 Komut Örnekleri

Tam Senaryo

# Terminal 1: Gazebo + SITL başlat
bash baslat.sh

# Terminal 2: Master controller
python3 uavs/uav1/scripts/swarm_master_controller.py

# Master controller'da:
>>> arm
>>> takeoff
>>> mission status
>>> enemy_track on      # 🎯 Slave 2 enemy tracking START!

# Biraz bekle, tracking durumunu gör
[SLAVE2_TRACK] Enemy: (-35.365, 149.166) | Slave2 distance: 19.8m
[SLAVE2_TRACK] Enemy: (-35.364, 149.167) | Slave2 distance: 20.1m

>>> enemy_track off     # Tracking STOP
>>> exit

✅ Verification Checklist

Formation offsets artırıldı (1.5→4, 3→6 metre)
track_enemy_slave2() fonksiyonu eklendi
_calculate_distance() (Haversine) eklendi
enemy_track on/off komutları interaktif menu'ye eklendi
Continuous 20m tracking loop implemente edildi
Distance loglama her 10 saniyede yapılıyor
Error handling ve cleanup eklendi
Syntax check passed ✓

🎓 Nasıl Çalışır?

Teknoloji Stack:

DroneKit: Vehicle kontrol API
ArduPilot: Autopilot ve flight control
Gazebo: Physics simulation
GPS/Haversine: Konumlar arası mesafe

Key Components:

swarm_master_controller.py - Ana swarm koordinatörü
track_enemy_slave2() - Real-time enemy tracking loop
simple_goto() - ArduPilot autopilot komut gönderme
Continuous update loop (2 saniye interval)

Hazırsın! Senaryo'yu dene! 🚀

FilesExpand file tree

ENEMY_TRACKING_GUIDE.md

Latest commit

History