Construction de modèles 3D à partir de données vidéo fisheye : application à la localisation en milieu urbain
Author: Julien Moreau
Thèse écrite en 2016
- Utilisation d'un système stéréo fisheye
Chapitre 2 biblio:
- La géométrie épipolaire est le nom donné aux règles géométriques qui régissent les relations entre deux points de vue
- Utilisation de mire possible si la baseline est faible
- Etat de l'art de la mise en coresp stéréo
Chapitre 3 sur la calibration d'une caméra fisheye:
- Méthode automatique basée sur la méthode des 9 points
- Orb et descripteur CenSurE = méthode rapide
- test différents modèles de projection: equidistance, angle equisolide, stéréographique
- Dans tout les cas, 1 paramètre: a (=1/f pour equi 1/2f pour les autres)
- Matrice essentielle != matrice fondamentale: elle relie les projections fisheye q1 et q2 au lieu des points images
- Méthode des 9 points initialisée avec a* obtenu avec les données constructeur
- Scale factor pour passer de la mesure en pixel à la mesure en m
- Ne pas utiliser les points du centre pour la calibration car distorsion trop faible
- Méthode pour obtenir des repères épipolaires alignés avec la matrice essentielle E et des images: rien compris
- Vérification de la stabilité du calibrage en reproduisant 1000 fois la calib
- Images de synthèse avec blender
Chapitre 4 corespondance stereo fisheye
- Carte dense des disparités
- Calcul de la position 3D avec la loi des sinus
- Mise en correspondance avec une méthode basée sur les graphes (programmation dynamique)