only whats required for this PR

Author: jnewb1

board/safety/safety_subaru.h

@@ -109,21 +109,13 @@ AddrCheckStruct subaru_gen2_addr_checks[] = {
 #define SUBARU_GEN2_ADDR_CHECK_LEN (sizeof(subaru_gen2_addr_checks) / sizeof(subaru_gen2_addr_checks[0]))
 addr_checks subaru_gen2_rx_checks = {subaru_gen2_addr_checks, SUBARU_GEN2_ADDR_CHECK_LEN};
 
-AddrCheckStruct subaru_es_status_addr_checks[] = {
-  SUBARU_COMMON_ADDR_CHECKS(SUBARU_MAIN_BUS)
-  {.msg = {{MSG_SUBARU_ES_Status, 2, 8, .check_checksum = true, .max_counter = 15U, .expected_timestep = 50000U}, { 0 }, { 0 }}},
-};
-#define SUBARU_ES_STATUS_ADDR_CHECK_LEN (sizeof(subaru_es_status_addr_checks) / sizeof(subaru_es_status_addr_checks[0]))
-
 const uint16_t SUBARU_PARAM_GEN2 = 1;
 const uint16_t SUBARU_PARAM_LONGITUDINAL = 2;
 const uint16_t SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE = 4;
-const uint16_t SUBARU_PARAM_ES_STATUS = 8;
 
 bool subaru_gen2 = false;
 bool subaru_longitudinal = false;
 bool lkas_angle = false;
-bool es_status = false;
 
 
 static uint32_t subaru_get_checksum(CANPacket_t *to_push) {
@@ -152,7 +144,6 @@ static int subaru_rx_hook(CANPacket_t *to_push) {
   if (valid) {
     const int bus = GET_BUS(to_push);
     const int alt_main_bus = subaru_gen2 ? SUBARU_ALT_BUS : SUBARU_MAIN_BUS;
-    const int alt_cam_bus = subaru_gen2 ? SUBARU_ALT_BUS : SUBARU_CAM_BUS;
     const int stock_ecu = lkas_angle ? MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE : MSG_SUBARU_ES_LKAS;
 
     int addr = GET_ADDR(to_push);
@@ -169,16 +160,11 @@ static int subaru_rx_hook(CANPacket_t *to_push) {
     }
 
     // enter controls on rising edge of ACC, exit controls on ACC off
-    if ((addr == MSG_SUBARU_CruiseControl) && (bus == alt_main_bus) && !es_status) {
+    if ((addr == MSG_SUBARU_CruiseControl) && (bus == alt_main_bus)) {
       bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 41U) != 0U;
       pcm_cruise_check(cruise_engaged);
     }
 
-    if ((addr == MSG_SUBARU_ES_Status) && (bus == alt_cam_bus) && es_status) {
-      bool cruise_engaged = GET_BIT(to_push, 29U) != 0U;
-      pcm_cruise_check(cruise_engaged);
-    }
-
     // update vehicle moving with any non-zero wheel speed
     if ((addr == MSG_SUBARU_Wheel_Speeds) && (bus == alt_main_bus)) {
       uint32_t fr = (GET_BYTES(to_push, 1, 3) >> 4) & 0x1FFFU;
@@ -309,13 +295,10 @@ static const addr_checks* subaru_init(uint16_t param) {
 #ifdef ALLOW_DEBUG
   subaru_longitudinal = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_LONGITUDINAL) && !subaru_gen2;
   lkas_angle = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_LKAS_ANGLE) && !subaru_gen2;
-  es_status = GET_FLAG(param, SUBARU_PARAM_ES_STATUS) && !subaru_gen2;
 #endif
 
   if (subaru_gen2) {
     subaru_rx_checks = (addr_checks){subaru_gen2_addr_checks, SUBARU_GEN2_ADDR_CHECK_LEN};
-  } else if (es_status) {
-    subaru_rx_checks = (addr_checks){subaru_es_status_addr_checks, SUBARU_ES_STATUS_ADDR_CHECK_LEN};
   } else {
     subaru_rx_checks = (addr_checks){subaru_addr_checks, SUBARU_ADDR_CHECK_LEN};
   }

python/__init__.py

@@ -237,7 +237,6 @@ class Panda:
   FLAG_SUBARU_GEN2 = 1
   FLAG_SUBARU_LONG = 2
   FLAG_SUBARU_LKAS_ANGLE = 4
-  FLAG_SUBARU_ES_STATUS = 8
 
   FLAG_GM_HW_CAM = 1
   FLAG_GM_HW_CAM_LONG = 2

tests/safety/test_subaru.py

@@ -156,7 +156,7 @@ class TestSubaruAngleSafetyBase(TestSubaruSafetyBase, common.AngleSteeringSafety
   RELAY_MALFUNCTION_ADDR = MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE
   FWD_BLACKLISTED_ADDRS = fwd_blacklisted_addr(MSG_SUBARU_ES_LKAS_ANGLE)
 
-  FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_LKAS_ANGLE | Panda.FLAG_SUBARU_ES_STATUS
+  FLAGS = Panda.FLAG_SUBARU_LKAS_ANGLE
 
   ANGLE_RATE_BP = [0, 5, 15]
   ANGLE_RATE_UP = [5, 0.8, 0.15]
@@ -170,10 +170,6 @@ def _angle_meas_msg(self, angle):
     values = {"Steering_Angle": angle}
     return self.packer.make_can_msg_panda("Steering_Torque", 0, values)
 
-  def _pcm_status_msg(self, enable):
-    values = {"Cruise_Activated": enable}
-    return self.packer.make_can_msg_panda("ES_Status", self.ALT_CAM_BUS, values)
-
 
 class TestSubaruGen1TorqueStockLongitudinalSafety(TestSubaruStockLongitudinalSafetyBase, TestSubaruTorqueSafetyBase):
   FLAGS = 0