フェーズ判定系製作

[tubemerc]

• CANでデータを受信する．

• フェーズ判定を行う．

• アクチュエータ(電磁弁?)を動作させる．

• フェーズを記憶媒体(EEPROM)に保存する．

• フェーズをCANで送信する．

• 流れ⇒ フェーズ判定系製作 #36 (comment)

[tubemerc]

決めること

• 離床判定の方法．
• 開放判定の方法．

[haru-11]

離床判定の方法
離床判定しない
「充填確認，点火5秒前」
で操作点からフライトモードONにする．そんで，5秒プラスα（点火までの時間）で離床したと判断させる．
バックアップで高度とか，強制開放コマンドとか決めたい

[haru-11]

開放判定の方法
１，気圧の変化
２，合成加速度が0G近く
３，タイマー
４，地上コマンド
を選択して盛り込む

[sksat]

点火直前にコマンド送信してそれを判定に使うのは流石にリスキー(もし送信/受信失敗した or 受理されなかった場合悲惨)なので，
フライトモード移行は総員退避後，移行したことを地上局で確認，で良いと思います．

ただ，参考値(orバックアップ)として点火確認のコマンドを送る，とかはアリだと思います．

if(フライトモード){
  if(離床判定 or 点火確認コマンド受信からTBD秒経過){
    開放判定モードに移行
  }
}

みたいなイメージです．

あと，地上局ソフトをある程度ちゃんと作って，地上局担当の人間がやることを

• 動作確認コマンドの送信
• 機体組み立て時の開放機構lock/unlockコマンド送信
• 総員退避後フライトモード移行コマンド送信
• 点火確認の入力
• テレメトリデータ確認

に限定すべきだと思います．
「離床TBD秒後に開放していなかったら強制開放コマンドを送る」とかを人間がやるのは不正確かつ信頼性が無いので，
点火を確認したら点火確認コマンド送信，そのTBD秒後に強制開放コマンド送信，ぐらいは自動化すべきです．というかします．

[haru-11]

ごめん．点火5秒前コマンド送信で離床判定して，そのバックアップで高度なり，加速度なり，コマンド送信なりで離床判定させたいってことだった．
点火5秒前コマンド送信と言ったのは，加速度がかかった状態だと送受信しにくいのではないか，とかもし通信が確立できなかったときに5秒間で対処できるなあとか浅い考えを色々巡らせた．
確かに，点火5秒前コマンド送信は不点火の場合を考えたらリスキーなので，satの言うとおり点火確認コマンドがいいのかなと思った．

[sksat]

なるほどです．"点確認コマンド"は適当に考えたものですが，これは5秒前とかでも良いと思います(加速度がかかった状態だとどうこうとかの可能性はあるので)．
ただ，人間の判断とセンサ値どっちをバックアップにするかはちゃんと考えた方が良さそうです．

[sksat]

どういうフェーズ・コマンドがあるか，どんなCANのメッセージがあってどうフェーズ移行が発生するかがまとまってると→→→うれしい！！！　と思います

[sksat]

ゆるふわ図できた

[tubemerc]

CAN受信しながら#36 (comment) を行うプログラム書いてくれる人誰かいないかな～～＾＾

[sksat]

書いちゃうか〜〜〜〜

[tubemerc]

やった～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～