CANについて（計測データの扱いについて）

[tubemerc]

CAN ID 確定版→can.md(CANの通信仕様について)

CANbusに流すとき、どのような形で送ればよいか決めたい．IDも決める．
GPSで緯度経度に加えて経過時間や衛星数も流すか，9軸は角速度を角度やクォータニオンに変換してを流すのか……なども決めたい．
過去のプロジェクトはこうでしたなどあれば言ってください．

現状，

• CANbusに流すだけ

  • GPS
  • 気圧
  • 9軸
  • 燃圧
  • 対気速度

• CANbusから受け取って

  • マイコン①
    • 無線(920MHz)で送信．
  • マイコン②
    • 無線(2.4GHz)で送信．
  • マイコン③
    • microSDカードに保存．
  • マイコン④
    • 開放離床判定・フェーズ判定．
    • 判定をCANbusに流す．

• その他

  • STMのCANbusではchar型しか送れないっぽいのでfloatに直して送ってる．（CANbus/master/main.cpp）
  • ID：0～0x7FF or 0x1FFFFFFF
  • https://os.mbed.com/users/okini3939/notebook/can_jp/
    • mbedOS 2を使う．

[sksat]

ASAHIのTWE-LiteではこんなかんじにID付けてやってました．

[sksat]

時刻同期する必要がある気がしてきました

[tubemerc]

CANでやり取りするためにってこと？それとも，後でデータを検証するためにってこと？

[sksat]

後者です．

[tubemerc]

CANの統合試験するために暫定でID割り振ります．プログラム書いたら埋めてく．
とりあえず↓のデータをCANに送る．

• char senddata[5]

senddata[0]~[3]	senddata[4]
送りたいデータ(float->char)	データ種類を表す文字

• char senddata[13] (9軸センサ)

senddata[0]~[3]	senddata[4]~[7]	senddata[8]~[11]	senddata[12]
x成分	y成分	z成分	データ種類を表す文字

• ID割り振り

該当センサ	データ種類	文字	ID
差圧	差圧[kPa]	'k'	0x01
差圧	大気速度[m/s]	'v'	0x01
9軸	角速度	'g'	0x05
9軸	加速度	'c'	0x05
9軸	地磁気	'm'	0x05
気圧	気圧[hPa]	'p'	0x02
気圧	温度[℃]	't'	0x02
GPS	緯度	'a'	0x04
GPS	経度	'o'	0x04
圧力	燃圧[MPa]	'c'	0x03

• 受信側

該当センサ	受信ID
ES920	0x02, 0x04
トワ	0x01, 0x03, 0x05
SD	0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05
EEP(判定)	0x02, 0x05

時刻同期に関しては……後で考えるぜ！