📝 docs: 添加四足机器人总体结构示意图

Author: ruyiluo

docs/practices/quadruped/cs123/4.quadruped-mjcf.md

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 Pupper 这一类小型四足，骨架可以一句话描述：**一个 torso（躯干） + 4 条结构相同的腿**。每条腿三个旋转关节，从根到末端依次是：
 
+![四足机器人的总体结构：1 个 torso 加 4 条结构相同的腿](figs/quadruped-overall-structure.webp)
+
+*先把整体拆成 torso、四条腿、单腿三关节和 18 DoF 四层来看，后面的 MJCF `body` 嵌套和 actuator 配置会更容易对应起来。*
+
 | 缩写 | 关节名 | 旋转轴 | 直观作用 |
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 | HAA | hip abduction/adduction | 沿身体前后向（roll 轴） | 把腿往身体外掰 / 往内收 |