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机器人仿真教程

本目录包含机器人仿真平台的选型说明、环境配置教程、平台实践文档和挑战赛资料。

入口文档

• 仿真平台选型与目录导览 - 对比 MuJoCo、Isaac Sim、ManiSkill、Habitat、GenieSim、Genesis、AirSim 等平台的定位和适用任务。
• ManiSkill 环境仿真配置 - ManiSkill 仿真环境搭建教程。
• Isaac Sim、Isaac Lab 与 GR00T 部署导览 - 统一说明本地 Windows、Linux 工作站、云服务器、Docker、micromamba/venv、Isaac Lab 和 GR00T 路线。
• 家务机器人环境配置 - 家务机器人仿真环境配置。
• SIM1 柔体仿真与数据生成 - 双臂布料操作的遥操作、replay、扩散轨迹生成与过滤流程。
• UniLab + MotrixSim 异构机器人 RL 训练复现 - 在 6GB 显卡上跑通 UniLab 的 MotrixSim 后端、PPO 训练、资源监控和视频回放。

平台专题

• ManiSkill 详细文档 - ManiSkill 仿真平台的详细使用文档。
• Isaac Sim 本地与云端配置教程 - 本地工作站、云服务器、Docker、pip 和 micromamba 配置。
• Isaac Lab + GR00T 云部署教程 - 阿里云环境下的历史版本 Isaac Lab 和 GR00T 部署流程。
• Genesis 环境配置 - Genesis 仿真平台环境配置。
• Genesis 可视化和渲染 - Genesis 可视化和渲染实践。
• Genesis World 1.0 完整体验 - 从官方架构、Blackwell/CUDA 环境、Franka 仿真、Nyx 高保真渲染到室内资产导入边界的完整学习章节。
• GenieSim 配置 - GenieSim 环境配置。
• GenieSim3 配置 - GenieSim3 环境配置。
• UniLab + MotrixSim 异构训练 - CPU 仿真与 GPU learner 分离的机器人 RL 训练实践。

仿真资源

• 资源文件 - 仿真相关图片和资源文件。
• 仿真挑战赛 - 机器人仿真相关竞赛资料。

推荐学习路径

1. 先阅读 仿真平台选型与目录导览，确定自己的任务属于操作、导航、系统部署还是前沿平台调研。
2. 操作与强化学习方向：学习 ManiSkill 环境仿真配置，再进入 ManiSkill 详细文档。
3. 高保真渲染与系统集成方向：学习 Isaac Sim、Isaac Lab 与 GR00T 部署导览，再根据本地 Windows、Linux 工作站、云服务器或 GR00T 复现目标选择对应路线。
4. 家务任务与复杂交互方向：学习 家务机器人环境配置。
5. 柔体操作方向：学习 SIM1 柔体仿真与数据生成。
6. 强化学习训练基础设施方向：学习 UniLab + MotrixSim 异构机器人 RL 训练复现，理解 CPU 物理仿真与 GPU 策略学习如何拆分。

环境要求

不同平台的要求差异很大，建议以各配置文档为准。一般需要：

• Python 3.8+ 或平台指定版本。
• CUDA 和 NVIDIA 驱动，用于 GPU 仿真或高质量渲染。
• MuJoCo、Isaac Sim、ManiSkill、Habitat 等平台对应依赖。
• NVIDIA GPU，复杂渲染和大规模并行仿真建议使用更高显存配置。