一人血书增加无人机课程

[152987aaa]

就是具身智能后面那个前沿大模型复现，讲无人机的，就真的很好，很需要这样。
现在强化学习总是和路径规划，优化算法结合在一起，能运用到机器人领域的算法啊，技术啊，大多也可以运用到无人机方面，可是全网就是很缺少无人机这个方面的，比如仿真训练，相关的优化算法，大模型，没有系统的课程来讲这个。我想的是，既然咱团队可以把具身智能讲的这么好，同样对于无人机也不在话下。促使我提出这个问题的原因是，科研需要用到。很多顶尖高校因为有足够的资金设备，人家搞得起，折腾得起，可是对于经费有限的大多数普通高校，想做这方面的研究十分困难，咱团队要是可以解决这个痛点，真的是万分感激。结尾我附带了一个浙大团队做的无人机训练视频。

https://www.youtube.com/watch?v=KACuFMtGGpo

[muzilyd]

就是具身智能后面那个前沿大模型复现，讲无人机的，就真的很好，很需要这样。 现在强化学习总是和路径规划，优化算法结合在一起，能运用到机器人领域的算法啊，技术啊，大多也可以运用到无人机方面，可是全网就是很缺少无人机这个方面的，比如仿真训练，相关的优化算法，大模型，没有系统的课程来讲这个。我想的是，既然咱团队可以把具身智能讲的这么好，同样对于无人机也不在话下。促使我提出这个问题的原因是，科研需要用到。很多顶尖高校因为有足够的资金设备，人家搞得起，折腾得起，可是对于经费有限的大多数普通高校，想做这方面的研究十分困难，咱团队要是可以解决这个痛点，真的是万分感激。结尾我附带了一个浙大团队做的无人机训练视频。

https://www.youtube.com/watch?v=KACuFMtGGpo

非常感谢您对本项目的认可和建议！
不知道是否是想要类似于无人机fastplanner的从前端路径规划Hybrid A*到后端B样条的轨迹优化，再到se3控制器的整体讲解和公式推导这部分内容，包括后续的egoplanner规划和仿真部署，以及目前比较新的一些无人机控制算法，也仔细查看了您给出的浙大团队无人机训练视频，这个属于多智能体强化学习范畴，跟大模型一样属于目前比较前沿的方向，在前面基础稳定的无人机控制算法讲解后，会结合大模型以及强化学习等论文，出一些比较前沿的复现教程。这些后续会添加进every-embodied内容中，可以期待一下，感谢您的建议。
如果是大模型方面，every-embodied中的一些例如导航决策部分属于大脑端的内容，机器人、机器狗、无人车、无人机的大脑端导航决策通常是通用的，如果需要控制类大模型的内容，这个需要根据各个机器进行设计，目前vla也有一定的泛化性，虽然不高，但是可以做参考，强化学习也是一种思路，不过场景泛化性可能没有大模型那么好，也缺乏一定的理解能力，目前也有很多的团队在研究怎么将大模型与无人机结合起来，例如我比较喜欢的浙大高飞团队最近的USS-Nav工作，采用大模型进行语义推理，后续的规划和控制部分应该还是用的前面提到的轨迹优化和几何控制或者串级PID控制。
所以无人机的导航决策可以学习具身导航方面的内容，是通用的，例如现在已有的无人机导航的综合实践，与具身入门导航实践所用的感知决策以及大模型算法几乎一样，内部控制调用的是各个机器的自定义函数，大模型主要负责决策部分的内容。控制部分后续会推出比较稳定的可行的无人机控制规划方案解读和公式推导，对于类似于vla的无人机大模型控制部分，可以先参考具身操作部分的内容，整体思路是差不多的，后续视情况也会推出~，最近会推出无人机传统的控制规划部分的内容，后续结合强化学习和大模型算法，复现相关论文，会最终形成比较完整系统的无人机内容敬请期待
再次感谢您的认可和建议！

[Ethan-Chen-plus]

我们新增了无人机相关教程：系统的讲解无人机从控制到轨迹生成再到轨迹优化的完整流程，包括比较难以理解的微分平坦性，SE3控制器，minimumsnap轨迹优化等内容，包含12个可运行的简单易懂案例，不用复杂的环境，不用复杂的代码，助你从零入门无人机。

@152987aaa

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