fix(renderer): normal matrix on singular model matrices contaminates lighting

[GuoLei1990]

背景

Renderer._updateTransformShaderData 用 `Matrix.invert` + `transpose` 算 `renderer_NormalMat`：

```ts
// packages/core/src/Renderer.ts:402-404
Matrix.multiply(context.viewMatrix, worldMatrix, mvMatrix);
Matrix.invert(worldMatrix, normalMatrix);
normalMatrix.transpose();
```

当 `worldMatrix` singular（任意一个 scale 分量为 0，比如动画"压扁消失"过渡帧 `scale = (1, 0, 1)`），`Matrix.invert` 的早返保护启动：

```ts
// packages/math/src/Matrix.ts:449-452
let det = ...;
if (!det) {
return null; // ← 不写 out
}
```

`return null` 时 out（`normalMatrix`）不被写入，调用方 line 403 不检查返回值，下一行 `normalMatrix.transpose()` 在保留值上 transpose 一次，最终上传到 GPU。

问题

上传的 `normalMatrix` 是：

• 第一帧 singular：identity（构造时初始值）.transpose() = identity
• 后续帧 singular：上一帧已 transpose 过的值再 transpose 一次

两种情况都是有效浮点数，不传染 NaN、不崩屏，但法线方向与几何不一致：

场景	上传的 normalMatrix	视觉表现
第一帧 singular	identity	法线沿对象局部坐标系，未跟随 scale=0 压扁
持续 singular	上一帧 transpose 链结果	法线方向"卡住"在某个旧状态
从非 singular → singular	上一帧正确法线	法线"延迟反应"，光照值在过渡帧偏离

严重度

• 不阻塞渲染（上传的是有效浮点数，没 NaN）
• 视觉影响在 singular 帧（压扁动画过渡帧）—— 此时物体几何体积接近 0，视觉感知较弱
• 严重度 P2 (cosmetic)，不是 P0

修复方向（与 instance 路径对齐）

instance 路径（GPU shader 端）已在 PR #2957 commit `0805f2d93` 改成 cofactor 形式，代数等价 `det(M) · transpose(inverse(M))`，无除法、对 singular NaN-safe、性能更好。

CPU 路径也应该改为 cofactor 形式：

```ts
// 提议在 Matrix3x3 / Matrix 添加 API,大致形态:
static normalMatrix3FromAffine(affine: Matrix, out: Matrix3x3): void {
const e = affine.elements;
// 取 affine 的 mat3 部分,做 cofactor:
// c0 = cross(m[1], m[2])
// c1 = cross(m[2], m[0])
// c2 = cross(m[0], m[1])
// sign(det) 用三重积修正
...
}
```

Renderer.ts 改：

```ts
// 替换 line 403-404
Matrix3x3.normalMatrix3FromAffine(worldMatrix, this._normalMatrix3);
shaderData.setMatrix3x3(Renderer._normalMatrixProperty, this._normalMatrix3);
```

收益

• 正确性：第一帧 singular / 持续 singular 都给精确退化结果，跟几何对齐，不依赖"上一帧值还在"
• 性能：cross + dot 不需要 mat4 inverse 的完整 cofactor 展开 + 除法。每帧每 renderer 省 1 次除法 + ~47 ops
• 一致性：CPU/GPU 路径行为完全对齐（修完 PR feat(core): GPU instancing auto-batching #2957 后，instance 路径反而比 CPU 路径更准确，这是反常状态）

行业对照

• Filament: `getWorldFromModelNormalMatrix` 走 cofactor
• Unreal: `MaterialTemplate.ush` 走 cofactor
• Three.js: `Matrix3.getNormalMatrix` 走 cofactor (PR #19620+)

Out of scope

• 本 issue 只描述 CPU 路径，instance 路径已在 PR feat(core): GPU instancing auto-batching #2957 修复
• 是否同时把 `renderer_MVPMat` / `renderer_MVMat` 的 CPU 端也做对应优化，作为单独 issue
• math 库新增 API 的命名 / 签名 / 文档需要 reviewer 评审

关联

• 同主题 GPU 端修复: PR feat(core): GPU instancing auto-batching #2957 commit `0805f2d93 fix(instancing): use cofactor-form normal matrix to survive singular models`
• Reviewer 起初的关切: feat(core): GPU instancing auto-batching #2957 (comment)