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pbft算法可以容忍小于1/3个无效或者恶意节点
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主节点
轮流当选，与paxos等其他共识协议不同，主节点没有特权。
重新选举触发条件：
- 主节点心跳超时
- 主节点恶意发送错误编号的消息
- 主节点不发送接收到的
request - 主节点篡改消息
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普通节点
- 通过轮换或随机算法选出某个节点作为主节点。
- 客户端发送请求到主节点，主节点验证通过后，广播请求到所有其他副本节点，发起pre-prepare消息给所有的follower节点
- follower收到pre-prepare消息后，校验消息；校验ok就存盘消息
- follower存盘后广播Prepare消息，自己进入
Prepare阶段 - 所有节点针对某个Request的Prepare消息，当统计结果超过
2f个节点时，表明大部分节点已完成了持久化，自己进入commit阶段 - 广播commit消息，当
2f个节点都发出commit消息时，完成commit阶段，缓存客户端最后一次请求，并反馈给客户端。
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预准备阶段(Pre-Prepare)
主节点为从客户端收到的请求分配提案编号，然后发出预准备消息给各副本节点。
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准备阶段(Prepare)
副本节点收到预准备消息后，检查消息合法，带上自己的id信息；同时接收来自其他节点的准备信息，收到准备消息的节点对消息同样进行消息合法性检查，验证通过后，把这个准备消息写入消息日志中，集齐
2f+1个验证过的消息才进入准备状态。 -
提交阶段(Commit)
广播commit消息，高速其他节点某个提案n在视图v中已处于准备状态。如果集齐至少
2f+1验证通过的commit消息，则说明提案通过
pbft提交消息举例：
- C：客户端
- 0：主节点
- 1：普通节点1
- 2：普通节点2
- 3：普通节点3
- pbft算法通信复杂度$O(N^2)$，在raft系统中，复杂度为$O(N)$