cyclonedds.xml

<?xml version="1.0"?>
<!--
  CycloneDDS 런타임 설정 파일.
  docker/entrypoint.sh에서 CYCLONEDDS_URI로 지정되어 모든 ROS2 노드에 적용됨.

  목적: RealSense / Orbbec 등 대형 센서 메시지 전송 시
        Fast DDS에서 발생하던 "Sequence Size Exceeds remaining buffer"
        오류를 피하기 위해 CycloneDDS를 기본 RMW로 사용.

  주의: 아래 SocketReceiveBufferSize는 호스트 커널의 net.core.rmem_max
        값이 충분히 커야 실제로 적용됨 (docker/run.sh의 sysctl 튜닝 참고).
-->
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config">
  <Domain Id="any">
    <General>
      <!-- 멀티캐스트 디스커버리: 기본값 사용 (host 네트워크 환경에서 정상 동작) -->
      <AllowMulticast>default</AllowMulticast>

      <!-- RTPS 메시지 최대 크기를 UDP payload 한계 근처로 제한.
           IP 레벨 fragmentation 대신 Cyclone이 직접 분할하도록 유도
           → 패킷 유실 시 복원력이 더 좋음 -->
      <MaxMessageSize>65500B</MaxMessageSize>
    </General>

    <Internal>
      <!-- 소켓 수신 버퍼 최소 요청값. HD 프레임 몇 장은 버퍼링되어야
           순간 burst에서 드롭이 발생하지 않음.
           호스트의 net.core.rmem_max가 이 값 이상이어야 실제 적용됨 -->
      <SocketReceiveBufferSize min="10MB"/>
    </Internal>
  </Domain>
</CycloneDDS>