Você deve escolher somente 3 questões para fazer.
Nome:_______________
Questões que fez:____________
Observações de avaliações nesta disciplina:
- Inicie a prova no Blackboard para a ferramenta de Proctoring iniciar. Só finalize o Blackboard quando enviar a prova via Github classroom
- Durante esta prova vamos registrar somente a tela, não a câmera nem microfone
- Ponha o nome no enunciado da prova no Github
- Tenha os repositórios https://github.com/Insper/robot202/ e https://github.com/arnaldojr/my_simulation atualizados em seu catkin_ws/src .
- Você pode consultar a internet ou qualquer material, mas não pode se comunicar com pessoas ou colegas a respeito da prova
- Faça commits e pushes frequentes no seu repositório (tem dicas [no final deste arquivo](./inst rucoes_setup.md))
- Esteja conectado no Teams e pronto para receber calls do professor e da equipe.
- Avisos importantes serão dados no chat da prova
- Permite-se consultar qualquer material online ou próprio. Não se pode compartilhar informações com colegas durante a prova
- Faça commits frequentes. O primeiro a enviar alguma ideia será considerado autor original
- A responsabilidade por ter o setup funcionando é de cada estudante
- Questões de esclarecimento geral podem ser perguntadas no chat do Teams
- Se você estiver em casa pode fazer pausas e falar com seus familiares, mas não pode receber ajuda na prova.
- É vedado colaborar ou pedir ajuda a colegas ou qualquer pessoa que conheça os assuntos avaliados nesta prova.
Existe algumas dicas de referência rápida de setup instrucoes_setup.md
Integridade Intelectual
Se você tiver alguma evidência de fraude cometida nesta prova, use este serviço de e-mail anônimo para informar ao professor. Ou este formulário
Você precisa deste vídeo para a Questão 1: Salve na pasta Q1
https://github.com/Insper/robot20/raw/master/media/dados.mp4
Você deve fazer um programa que consegue ver as horas a partir do vídeo do relógio fornecido.
Trabalhe no arquivo q1/q1.py. Este exercício não precisa de ROS. Portanto pode ser feito até em Mac ou Windows
Você vai notar que este programa roda o vídeo relogio.mp4. Baixe o vídeo neste endereço
Escrever sobre a janela um número indicando o valor do dado presente na imagem. O
Quando não houver nada seu programa não precisa escrever coisa alguma.
| Resultado | Conceito |
|---|---|
| Não executa | 0 |
| Segmenta ou filtra a imagem baseado em cores ou canais da imagem e produz output visual | 0.75 |
| Identifica os ponteiros | 1.5 |
| Calcula o ângulod e cada ponteiro e os imprime ou mostra na tela | 2.6 |
| Informa as horas | 3.33 |
Casos intermediários ou omissos da rubrica serão decididos pelo professor.
Você deve fazer um programa que mostra se seu animal designado está dentro da caixa designada.
Trabalhe no arquivo q2/q2.py. Este exercício não precisa de ROS. Portanto pode ser feito até em Mac ou Windows
Você vai notar que este programa roda o vídeo animais_caixas.mp4. Baixe o vídeo neste endereço
De acordo com seu animal e caixa designados, faça o seguinte.
Imprima a mensagem *DENTRO na tela, sempre que o animal designado estiver 100% dentro da caixa designada.
Quando a condição acima não for verdadeira, seu programa não precisa fazer nada.
| Resultado | Conceito |
|---|---|
| Não executa | 0 |
| Usa a rede neural e verifica de alguma forma que o animal presente é o designado | 0.75 |
| Além do item acima, filtra a cor da caixa corretamente | 1.50 |
| Detecta os limites do animal e da caixa, mas não imprime a mensagem correta | 2.4 |
| Identifica sempre certo com output na tela | 3.5 |
Casos intermediários ou omissos da rubrica serão decididos pelo professor.
**Atenção: **
Para fazer estra questão você precisa ter o my_simulation atualizado.
cd ~/catkin_ws/src
cd my_simulation
git pull
Ou então se ainda não tiver:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/arnaldojr/my_simulation.git
Em seguida faça o catkin_make.
Para executar o cenário, faça:
roslaunch my_simulation novas_formas.launch
Seu robô está num cenário como o que pode ser visto na figura:
ge_1_launch.png" width=50%>
De acordo com a tabela abaixo, você tem uma cor preferencial.
Faça o robô girar até localizar o cubo da sua cor adequada.
Quando o robô estiver centralizado no cubo, deve avançar em frente e parar quando estiver a uma distância de 1.5m do cubo. Esta distância deve ser controlada pelo laser.
O código para este exercício está em: p1_202/scripts/Q3.py
Para rodar, recomendamos que faça:
roslaunch my_simulation novas_formas.launch
Depois:
rosrun p1_202 Q3.py
| Resultado | Conceito |
|---|---|
| Não executa | 0 |
| Consegue filtrar a cor certa | 0.75 |
| Além de filtrar a cor, centraliza no cubo certo | 1.5 |
| Consegue ler o laser e usar isso para o controle | 2.4 |
| Funciona perfeitamente | 3.33 |
Casos intermediários ou omissos da rubrica serão decididos pelo professor.
Seu robô está num cenário vazio.
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
Crie uma função que aceita como parâmetro um valor n maior que 3.
Faça o robô desenhar um polígono de n lados no chão. Cada lado do polígono deve ter 1.2m.
Sabe-que que cada ângulo externo de um polígono de raio n deve ter
</>
Você precisa usar a odometria para se assegurar que a orientação (ângulo) está correto mas não precisa para garantir o comprimento das arestas.
Seu código deve ser flexível, mas para testes adote
Você pode assumir que o robô começa sempre em (0,0). No Gazebo aperte Ctrl R para fazê-lo voltar a esta posição.
O código para este exercício está em: p1_202/scripts/Q4.py
Para rodar, recomendamos que faça:
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
Depois:
rosrun p1_202 Q4.py
| Resultado | Conceito |
|---|---|
| Não executa | 0 |
| Consegue calcular o ângulo externo corretamente | 0.5 |
| Consegue fazer o polígono sem controlar pela odometria | 1.5 |
| Pega o vento da odometria mas o resultado ainda não é perfeito | 2.5 |
| Funciona perfeitamente | 3.33 |
Casos intermediários ou omissos da rubrica serão decididos pelo professor.