3.1.1.타스크코어분리.md

ESP32는 듀얼코어 MCU이며 다음과 같은 구조를 갖습니다:

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ESP32의 듀얼코어 구조

코어	이름	역할
Core 0	PRO CPU	주로 사용자 코드 (WiFi, Bluetooth도 일부 포함)
Core 1	APP CPU	FreeRTOS 백그라운드 + 실시간 제어 적합

중요한 점: WiFi, BLE 등의 무선 스택은 기본적으로 Core 0에서 실행됨 → 실시간성이 필요한 Task는 Core 1에 배치하는 것이 일반적입니다.

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드론 FCC(Task) 배치 전략

Task 이름	우선순위	주기 (Hz)	코어 배치	이유
SensorTask	2	100~500Hz	Core 1	IMU, GPS, 고속 센서 수집은 실시간성 요구
StabilizerTask	3	100~250Hz	Core 1	PID 제어 루프는 지연 없이 빠르게 계산 필요
MotorCtrlTask	3	100~250Hz	Core 1	PWM 출력은 제어 주기 정확성이 중요
CommandTask	1	~50Hz	Core 0	사용자 입력 (BLE/UART)은 지연 허용 가능
TelemetryTask	1	~10Hz	Core 0	WiFi/UART 전송은 비실시간 통신
FailsafeTask	2	~5Hz	Core 1	실시간 오류 대응 필요 (예: 신호 끊김 감지 등)

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코어 사용 분리 전략

Core 0 (PRO CPU) → 비실시간/통신	Core 1 (APP CPU) → 실시간 제어
CommandTask (BLE/UART/RC)	SensorTask (IMU, GPS)
TelemetryTask	StabilizerTask (PID)
	MotorCtrlTask (PWM)
	FailsafeTask

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이유 및 고려사항

Core 1에 실시간 Task 집중

• Sensor, Stabilizer, Motor는 정해진 주기(100~500Hz)로 정확히 동작해야 함
• Core 1은 WiFi/BLE 간섭이 적어 실시간 제어 루프에 적합

Core 0에 통신 Task 집중

• BLE, UART, WiFi는 일반적으로 Core 0에서 동작
• 명령 입력/상태 전송은 약간의 지연이 허용됨

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정리: 최적 배치 예

Task	Core	Priority	설명
SensorTask	1	2	I2C/SPI 센서 읽기
StabilizerTask	1	3	PID 제어 계산
MotorCtrlTask	1	3	PWM 출력
FailsafeTask	1	2	센서 오류 감지 등
CommandTask	0	1	RC/BLE/UART 수신
TelemetryTask	0	1	상태 보고 전송

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추가 팁

• xTaskCreatePinnedToCore() 를 반드시 사용하여 Task를 원하는 코어에 고정
• 실시간 Task는 vTaskDelayUntil() 로 정확한 주기를 유지
• 센서 데이터 공유 시 Mutex 사용
• ISR 또는 DMA를 사용하는 센서라면 추가 보호 필요