您好，
R, t = cv2.calibrateHandEye(R_arm, t_arm, rvecs, tvecs, cv2.CALIB_HAND_EYE_TSAI）
代码中在计算相机坐标系到机械臂末端的转换矩阵时，其中rvecs，tvecs对应的是board到相机的转换矩阵；而R_arm, t_arm是机械臂基坐标系到机械臂末端的转换矩阵吗，按照函数的参数说明，这里应该是end2base才对啊，是不是有问题呢这块？
因为我的机械臂只能获得舵机的转动角度，因此我这里使用的是DH表的方式，获得的转换矩阵，但是最终的标定结果还是不对，不管calibrateHandEye这里是直接用DH转换矩阵还是它的逆矩阵，都不能达到最终的标定效果。
感谢解答！
您好，
R, t = cv2.calibrateHandEye(R_arm, t_arm, rvecs, tvecs, cv2.CALIB_HAND_EYE_TSAI）代码中在计算相机坐标系到机械臂末端的转换矩阵时，其中rvecs，tvecs对应的是board到相机的转换矩阵；而R_arm, t_arm是机械臂基坐标系到机械臂末端的转换矩阵吗，按照函数的参数说明，这里应该是end2base才对啊，是不是有问题呢这块？
因为我的机械臂只能获得舵机的转动角度，因此我这里使用的是DH表的方式，获得的转换矩阵，但是最终的标定结果还是不对，不管calibrateHandEye这里是直接用DH转换矩阵还是它的逆矩阵，都不能达到最终的标定效果。
感谢解答！