参数设置

[Cestbonxh]

在tile_node.py中，visible的判定，设置的r_score阈值为0.85有问题吧？r_score = max/mean，怎么样都是大于等于1的，那这个条件不是恒成立吗？我看文章中说的是根据ApexNav修改的，ApexNav实验里面的r_score最佳阈值是1.10，是大于1的没问题。另外跑下来发现max_score分数都挺高的，假如use_threshold为true，用0.25作为阈值应该也不合适。麻烦作者解答～

[louiszengCN]

感谢您的仔细测试和反馈！
r_score 的阈值是我们当时调试开源代码是否work时的配置，不是理论固定值。这个阈值在不同环境下分布差异会比较大，建议根据您的数据统计结果做调整，（例如参考 ApexNav 的 1.10 或自行配置调优）。
max_score 偏高通常和场景中存在多个语义相似目标、prompt 较泛，或者使用基础版 OpenCLIP 有关，在一些开放场景下确实会出现整体分数偏高/低的情况，可以尝试更强的 ViT 或优化 prompt。
很高兴你还注意到了threshold 模式，这个模式主要是为了在某些封闭场景下做快速 sanity check 用的，一般只在特定数据分布下 work。我们默认是关闭的，实际运行中更推荐使用 saliency 判定。