navigationRobot_ros1

ros1-navigation robot as project in ROS class 首先source devel/setup.bash (建议在～里的bashrc里面默认设置)

跑的流程

基础移动

roslaunch car2_sld gazebo.launch
roslaunch car2_sld gmapping_demo.launch
roslaunch car2_sld car2bot_teleop.launch

mediapipe（需要先跑car2_sld gazebo）

roslaunch mediapipe_ros rgb_camera.launch device:=video0
rqt_image_view
python3 hands_gesture.py (python yyds)

语音操纵

roslaunch car2_sld gazebo.launch
rosrun robot_voice iat_publish
rosrun car2_voice car2_voice
pub wakeUp

进度

12.17

加入了lidar camera（临时外形，后续有时间可以完善下）
加入了gmapping teleop
urdf文件加入了一些gazebo配置
没有动car_witharm(moveit)，后面应该要删除掉，毕竟改了urdf,而且后面需要改参数

12.18

增加了新link：laserholder,抬高laser高度
减小建模重量，gazebo初始化后车不会再乱跑

待解决问题

机械臂软动不了
joint_joint teleop 真的离谱（urdf dynamics之后也不行）

使用git

开始使用git

sudo apt install git
git config --global user.name "用户名"
git config --global user.email "电子邮件地址"
git clone -b master https://github.com/yupose-martin/navigationRobot_ros1.git
现在已经有了navigationRobot_ros1文件夹
把navigationRobot_ros1拖到主界面，改名为navigationRobot_ws
cd navigationRobot_ws && catkin_make
应该就可以使用了

怎样上传

(在路径～/navigationRobot_ws/进行操作)
git pull (从远程repository更新自己的文件，一般先pull)
git add . (将自己更新的文件全部加入这个池子)
git commit -a -m "你对于此次更新想要说的话" （-a 是all -m 是message 在“”里面写入你想要写的信息）（将池子commit）
git push (push到远程的repository中)

怎样查看commit的更改增减

git log （可以看到commit记录，附带一个hash码）
git show 哈希码（可以清晰的看到该次commit的+ - ）

一些知识

py里面pub cmd_vel时，需要xyz xyz都给值才能够pub