botcomp

Youtube-запись от 2025-11-14: https://youtu.be/47-qdqS88AE

Управляем робособакой через CLI

Устанавливаем Bluetooth-соединение

В собаке стоит BLE-модуль (не HM-10 или HM-11. а родной). Он работает по BLE. Не поддерживают RFCOMM, поддерживают GATT.

Подключиться к :LiDog: как к физическому устройству

Установить утилиты:

sudo apt install bluez bluez-hcidump

Запустить утилиту работы с Bluetooth:

bluetoothctl

Посмотреть список зарегистрированных устройств:

[bluetooth]# devices
Device 96:90:16:63:2D:25 PetoiBLE-2D25

Просканировать устройства:

[bluetooth]# scan on
... (тут среди прочего будет MAC-адрес собаки)
[bluetooth]# scan off

Подключиться к собаке по Bluetooth с помощью MAC-адреса:

pair 96:90:16:63:2D:25
Attempting to pair with 96:90:16:63:2D:25
[PetoiBLE-2D25]# [CHG] Device 96:90:16:63:2D:25 Connected: yes
[PetoiBLE-2D25]# [NEW] Primary Service (Handle 0x000a)
	/org/bluez/hci0/dev_96_90_16_63_2D_25/service000a
	00001801-0000-1000-8000-00805f9b34fb
	Generic Attribute Profile
[PetoiBLE-2D25]# [NEW] Characteristic (Handle 0x000b)
	/org/bluez/hci0/dev_96_90_16_63_2D_25/service000a/char000b
	00002a05-0000-1000-8000-00805f9b34fb
	Service Changed
[PetoiBLE-2D25]# [NEW] Descriptor (Handle 0x1d31)
	/org/bluez/hci0/dev_96_90_16_63_2D_25/service000a/char000b/desc000d
	00002902-0000-1000-8000-00805f9b34fb
	Client Characteristic Configuration
[PetoiBLE-2D25]# [NEW] Primary Service (Handle 0x000e)
	/org/bluez/hci0/dev_96_90_16_63_2D_25/service000e
	0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb
	Unknown
[PetoiBLE-2D25]# [NEW] Characteristic (Handle 0x000f)
	/org/bluez/hci0/dev_96_90_16_63_2D_25/service000e/char000f
	0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb
	Unknown
[PetoiBLE-2D25]# [NEW] Descriptor (Handle 0x1d32)
	/org/bluez/hci0/dev_96_90_16_63_2D_25/service000e/char000f/desc0011
	00002902-0000-1000-8000-00805f9b34fb
	Client Characteristic Configuration
[PetoiBLE-2D25]# [NEW] Characteristic (Handle 0x0012)
	/org/bluez/hci0/dev_96_90_16_63_2D_25/service000e/char0012
	0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb
	Unknown
[PetoiBLE-2D25]# [CHG] Device 96:90:16:63:2D:25 ServicesResolved: yes
[PetoiBLE-2D25]# [CHG] Device 96:90:16:63:2D:25 Paired: yes
[PetoiBLE-2D25]# Pairing successful

Подключиться к собаке через Bluetooth:

connect 96:90:16:63:2D:25
Attempting to connect to 96:90:16:63:2D:25
[PetoiBLE-2D25]# Connection successful

Это чисто для проверки, нам не пригодится. Отключаемся:

bluetoothctl disconnect 96:90:16:63:2D:25

(или прямо эта же команда disconnectиз bluetoothctl)

Выходим в bash: quit или exit

Получить информацию о собаке:

bluetoothctl info 96:90:16:63:2D:25
Device 96:90:16:63:2D:25 (public)
	Name: PetoiBLE-2D25
	Alias: PetoiBLE-2D25
	Appearance: 0x0002 (2)
	Icon: unknown
	Paired: no
	Bonded: no
	Trusted: yes
	Blocked: no
	Connected: no
	LegacyPairing: no
	UUID: Generic Access Profile    (00001800-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
	UUID: Generic Attribute Profile (00001801-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
	UUID: Tencent Holdings Limited. (0000fee7-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
	UUID: Unknown                   (0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb)
	ManufacturerData.Key: 0x0c37 (3127)
	ManufacturerData.Value:
  88 a0 96 90 16 62 2d 25                          .....b-%
	AdvertisingFlags:
  06                                               .

В UUID видно, что мы имеем дело с BLE-модулями: …f9b34fb

Соединиться с :LiDog: через CLI для отправки команд

[!WARNING] Очень низкоуровневый способ Работает всегда. А толку, если нам нужны уровни повыше.

Подключиться через gatttool (GATT):

sudo gatttool -b 96:90:16:63:2D:25 -I

Соединиться:

connect

Получить список handles:

char-desc

Результат:

handle: 0x0001, uuid: 00002800-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0002, uuid: 00002803-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0003, uuid: 00002a00-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0004, uuid: 00002803-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0005, uuid: 00002a01-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0006, uuid: 00002803-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0007, uuid: 00002a02-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0008, uuid: 00002803-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0009, uuid: 00002a04-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x000a, uuid: 00002800-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x000b, uuid: 00002803-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x000c, uuid: 00002a05-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x000d, uuid: 00002902-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x000e, uuid: 00002800-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x000f, uuid: 00002803-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0010, uuid: 42696f74-6550-090e-ffff-00ffe2ffe1ff
handle: 0x0011, uuid: 00002902-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0012, uuid: 00002803-0000-1000-8000-00805f9b34fb
handle: 0x0013, uuid: 454c4269-6f74-6550-090e-ffff00ffe2ff

Видим разные handle. Фактически это сервисы для информирования про разное. Служебные BLE-сервисы. Тут нет ожидаемой строки с uuid: 0000ffe1 — и это значит, что модуль не HM-10, а что-то другое. И GATT-профиль там кастомный. В этом профиле на приём данных собака использует handle 0x0010, а на отправку — handle 0x0013. Видно, что их UUID отличаются от остальных. Дальше команды отправлять так:

char-write-req 0x0010 [16-ричный код команды без 0x]

Квадратные скобки не нужны. Просто число.

Подписаться на все сообщения от собаки:

char-write-req 0x0011 0100

Отписаться от сообщений (уведомлений):

char-write-req 0x0011 0000

Почему 0x0011? Потому что handle стоит следующим после канала отправки (0x010, RX, write-канал). Такая уж собака. Называется этот handle CCCD (Client Characteristic Configuration Descriptor). Кстати, 0x0013 — это TX-канал, по нему бы принимать. Но принимать по своему желанию нельзя. Только получать нотификации.

Напишем микропрограмму для превращения инструкций в 16-ричные коды.

Соединиться по шине D-Bus

[!ALERT] Это высокоуровневое соединение Оно использует bluetoothctl — что не то же самое, что делает gatttool напрямую. Могут быть неожиданности.

На всякий случай перезапустим демон:

sudo systemctl stop bluetooth
sudo systemctl start bluetooth

Подключимся именно по BLE (не по классическому Bluetooth):

bluetoothctl
menu scan
transport le
back
scan on

По ходу сканирования увидим два устройства:

devices
Device 96:90:16:63:2D:25 PetoiBLE-2D25
Device 96:90:16:62:2D:25 Petoi-2D25

Дальше коннект:

trust [MAC]
connect [MAC]
pair [MAC]

Посмотрим на файловую структуру BlueZ:

busctl tree org.bluez

[!TIP] Показывает не все сервисы Только служебные и те, к которым уже было обращение

Узнаем вообще всё что можно:

busctl introspect org.bluez /org/bluez/hci0/dev_96_90_16_63_2D_25

Пишем код

Подбираемся к C. Вот что может пригодиться:

• Linux BLE API (BlueZ)
• D-Bus API BlueZ (гибче, сложней, зато библиотеки встроены)
• gattlib (обёртка над BlueZ, удобнее)

Полезно узнать версию и детали про BlueZ:

dpkg -l | grep bluez

Работаем через библиотеку gattlib

Устанавливаем gattlib:

git clone git@github.com:labapart/gattlib.git
sudo apt install libglib2.0-dev libbluetooth-dev libreadline-dev libpcre3-dev
cd gattlib/
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig

Может жаловаться на отсутствие ещё каких-нибудь библиотек. Встаёт, в общем, не очень гладко. Но встаёт. Проверим:

ldconfig -p | grep gattlib

(динамический линкер, показывает всё, что может динамически подключить) После этого используем в C-коде:

#include <gattlib.h>

Используем D-Bus API BlueZ напрямую

Для разработки нужно установить кое-какие dev-пакеты:

sudo apt install libglib2.0-dev libudev-dev libdbus-1

[!TIP]- Что за dev-пакеты такие? Библиотека = часть для запуска + часть для разработки
 
Часть для запуска — .so (динамическая библиотека); только используем в уже откомпилированных программах
 
Часть для разработки — .h (заголовки) + .pc (pkgconf отсюда берёт флаги и прочую инфу для компиляции) + .a (статическая библиотека); цепляем к своим программам

При компиляции на них нужно ссылаться через утилиту pkgconf:

CFLAGS = $(pkgconf --cflags --lib [название библиотеки])

[!WARNING] …ииии ничего не работает

Спойлер: и не заработает. Почему? Надо разбираться.

А пока решение грубой силой: использовать код на языке expect. Да, есть такой язык. Код в репозитории. sleep там важен. Есть буфер вывода, не паникуем.