ros2ブリッジを使用したスクリプト

[kyo0221]

isaaclabのros2ブリッジがGUIで用意されているが, スクリプトでも作成できるようなので, 作成する.

cmd_velを受け取ってisaac環境で動作できるようにすることでteleopのjoyノードを使用した手動操縦やros2を用いた自律走行の動作をisaac環境上で行えるようになる

[kyo0221]

強化学習を使用しない環境では以下の関数でアクチュエータに力を加えることができるらしいので, それを使用する

set_joint_velocity_target(target_velocities, joint_ids=joint_ids)

[kyo0221]

スクリプトを作成したため, 実行したがロボットが動作しなかった.

もうすこし原因を探るため, 標準出力でset_joint_velocityに渡している値を確認したが, 正常に値が渡せているようだった.
ロボットを宙に浮かせたら落下するため, 物理シミュレーションが働いていない等ではなさそう.

Screencast.from.06-09-2025.01.55.20.PM.webm

[kyo0221]

以下はロボットを落下させたときの動画だが, 落下時に少し前進し, その後特定の位置まで下がった後停止しているので, wheelのjointが位置制御になっているときの挙動と似ていると感じた.

Screencast.from.06-09-2025.02.19.11.PM.webm

以下, wheelのjointが位置制御になっているときの動作

Screencast.from.06-09-2025.02.30.15.PM.webm