icart_1.md

オドメトリの調整方法

以下の説明はこちらのROS_WIKIを参考にしています. 何よりもまず始めにオドメトリを調整することをオススメします. 調整するパラメータは以下の２つです.

• wheel_radius_multiplier
• wheel_separation_multiplier
  • icartでは~/icart_mini/icart_mini_control/configのicart_mini_control.yamlで設定されています

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1. 調整の準備

まず, 調整のための準備を行います. Rvizを開き, Global OptionsのFixed Frameをodomに設定します. そしてaddパネルからLaserScanを追加し, そのDecay Timeを高く(20くらい)設定します. LaserScanのtopicも指定してください. (/scan等)
設定をsaveさせておくと次回以降楽です.

注意: センサフュージョンさせている場合はオドメトリのみにしてください.

2. 並進成分のテスト

準備が整ったら, 並進成分のテストを行います. 壁から数メートル離してロボットを起動させ, 先程設定したRvizを立ち上げます. 壁に向かって1メートル走らせ, そしてスキャンに数センチ以上の厚みがないことを確認します. 数メートルに渡ってスキャンが広がっていたらwheel_radius_multiplierを調整してください.

3. 回転成分のテスト

次に回転成分のテストを行います. 先程同様, 設定したRvizを立ち上げ, ロボットをその場で回転させます. 理想はスキャンがぴったり重なることですが, 多少の回転ドリフトは予想されるので, スキャンが1～2度以上ずれていないことを確認します. それよりも大きくずれている場合, wheel_separation_multiplierを調整してください.
最後に, このテストを終えたら, もう一度 2. 並進成分のテストを実行してください. ずれがないことを再確認してオドメトリの調整は完了です.

before

after