感谢您的开源工作！ 通过实际应用，我发现基于Lidar && IMU 的数据融合得到的定位效果挺好，但是我想融入UWB数据，在定位丢失时通过UWB拉回定位，在ros_interface中和ekef中加入了我UWB 的话题，并做了一些矩阵的改写，但是效果还不如不加，咨询您的意见，我该怎么权衡UWB信任度？让它完成当定位丢失能拉回功能。目前现象是滤波器基本不信任我的uwb数据，可是按实际情况我的uwb精确值在0.1m以内，不应该有很大误差。 期待您的答复，再次感谢您的开源工作！
感谢您的开源工作！
通过实际应用，我发现基于Lidar && IMU 的数据融合得到的定位效果挺好，但是我想融入UWB数据，在定位丢失时通过UWB拉回定位，在ros_interface中和ekef中加入了我UWB 的话题，并做了一些矩阵的改写，但是效果还不如不加，咨询您的意见，我该怎么权衡UWB信任度？让它完成当定位丢失能拉回功能。目前现象是滤波器基本不信任我的uwb数据，可是按实际情况我的uwb精确值在0.1m以内，不应该有很大误差。
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