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integration.ja.md

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File metadata and controls

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自分のロボットへの導入方法

English version (primary): integration.md 本ファイルは日本語スナップショットです。最新の内容は英語版を参照してください。

現状は本リポジトリを clone して colcon build で組み込んでください。将来的に apt/rosdep での提供を予定しています（#20）。

パッケージ・ノードの全体像は docs/architecture.ja.md を参照してください。

1. 地図ディレクトリの作成

パッケージ内に maps/<地図名>/ ディレクトリを作成し、地図ファイルと設定ファイルを配置します。

maps/
├── site_a/
│   ├── mapoi_config.yaml    # POI・ルート・ユーザータグ設定
│   ├── map.pgm              # 地図画像
│   └── map.yaml             # 地図メタデータ
└── site_b/
    ├── mapoi_config.yaml
    ├── map.pgm
    └── map.yaml

mapoi_config.yaml のフォーマットについては mapoi_server の README を参照してください。

2. launch ファイルへの追加

your_robot_launch.yaml に mapoi のノードを追加します。

# mapoi_server: 地図・POI 情報の管理と mapoi service の提供
- node:
    pkg: mapoi_server
    exec: mapoi_server
    param:
      - {name: maps_path, value: "$(find-pkg-share your_package)/maps"}
      - {name: map_name, value: "site_a"}
      - {name: config_file, value: "mapoi_config.yaml"}

# mapoi_nav2_bridge: POI 名指定の goal を Nav2 に橋渡し (自律走行 + POI 半径イベント検知)
- node:
    pkg: mapoi_server
    exec: mapoi_nav2_bridge

# mapoi_amcl_localization_bridge: 初期位置を /initialpose 経由で AMCL に配信
- node:
    pkg: mapoi_server
    exec: mapoi_amcl_localization_bridge

# mapoi_rviz2_publisher: RViz2 向けに POI マーカーを配信
- node:
    pkg: mapoi_server
    exec: mapoi_rviz2_publisher

# Mapoi Web UI（オプション）: ブラウザから地図表示・POI 編集・ナビ操作
- node:
    pkg: mapoi_webui
    exec: mapoi_webui_node.py
    param:
      - {name: maps_path, value: "$(find-pkg-share your_package)/maps"}
      - {name: map_name, value: "site_a"}
      - {name: web_port, value: 8765}

CLI から mapoi_bringup.launch.yaml を直接起動する例 (引数 semantics 含む) は mapoi_server/README.ja.md を参照してください。

3. AMCL パラメータの設定

初期位置は mapoi_config.yaml の POI list 先頭の非 landmark POI を default として mapoi_amcl_localization_bridge が /initialpose topic に自動配信します（#144 で旧 initial_pose system tag を廃止し、yaml 順序で表現する semantics に統一。#209 で mapoi_nav2_bridge から AMCL adapter を分離）。明示的に POI を指定したい場合は mapoi/select_map service の initial_poi_name 引数を使ってください。AMCL の set_initial_pose (Nav2 native の self-init) と二重管理にならないよう、AMCL 側はそれを無効化し、地図切り替えは first_map_only_ を False にしてください。

Note (distro 差): Humble の AMCL ではパラメータ名が first_map_only_ (末尾 underscore 付き)、Jazzy では first_map_only です。書き分けの実例は mapoi_turtlebot3_example/param/humble/burger.yaml と mapoi_turtlebot3_example/param/jazzy/burger.yaml を参照してください。

amcl:
  ros__parameters:
    # 初期位置は mapoi_amcl_localization_bridge から /initialpose topic 経由で配信される
    # POI single source of truth 化のため AMCL native の self-init は使わない
    set_initial_pose: False
    # 地図切り替えの有効化 (Humble の表記。Jazzy ではパラメータ名は first_map_only)
    first_map_only_: False

mapoi_config.yaml 側は普通の POI 定義のままで OK (default initial pose に使う POI を yaml の 先頭 に置くだけ):

poi:
  # POI 名は構造を示す汎用例 (turtlebot3 demo の実 POI 名とは独立)
  - name: entrance        # この POI が default 初期位置になる (POI list 先頭)
    pose: {x: -2.0, y: -0.5, yaw: 0.0}
    tags: [waypoint]
  - name: room_a
    pose: {x: 1.0, y: 0.5, yaw: 1.57}
    tags: [waypoint]

別 topic 名・別 message 型を使う localization パッケージへの対応については mapoi_server/README.ja.md の「対応 localization パッケージの要件」節を参照してください。

4. POI 半径イベントの利用（オプション）

route 走行中に route 登録 POI に入ると mapoi/events トピックに EVENT_ENTER / EVENT_PAUSED (pause タグのみ) / EVENT_EXIT の 3 種別 event が配信されます。route 走行外 (IDLE / GOAL mode、NavigateToPose 単発 goal や手動操縦) では発火しません。

# イベントの確認
ros2 topic echo /mapoi/events

詳細仕様は mapoi_server の README の「POI 半径イベント検知」節を参照してください。