gripper-v8の現在の問題点

[pazeshun]

Moved from pazeshun#2

• 腕を動かすとカタカタすることが多い。グリッパが重すぎるせい?
• モータトルクがオフの間に、指の内転・外転関節が角度範囲外に動かされてしまうとdynamixel_driverでエラーが発生する
• うまく動かない時のチェック方法、対処方法をREADMEにまとめる(:wait-interpolationが返ってこない時にrostopic echoなど)
• 重量物を持ち上げられるようにした関係で、ギア飛びしやすくなっている。伸びている途中でホースが引っかかると特にギア飛びしやすい
• マルチプレクサ0x70に指令を送れず、ループに入ってしまうことがある(ex. [ERROR] [1556517041.720618564]: Cannot set to channel 1 on Multiplexer 71)。I2Cコードを抜き差しすると治る。マルチプレクサにもリセットが必要か。 -> リセットする機能はなかった。抜き差ししかない
• ホースが手首に絡まる。絡まることで逆に、本片付けデモができている側面もある・・・
• カメラ台がすぐ曲がる。特に、ホースが絡みついたとき
• バネが増えた・経路が複雑になったせいで把持力が低い