URDFのmaterialで名前衝突が起きている

[pazeshun]

同じ名前のmaterialに、Baxter本体とグリッパで違う色を割り当ててしまっている。

• lightgrey
  • https://github.com/knorth55/baxter_common/blob/8addb7aae75aac55a1170df4eb7549771b3ff108/baxter_description/urdf/baxter_simple.urdf#L454-L456
  • https://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/4.3.0/jsk_arc2017_baxter/robots/left_gripper_v7.xacro#L105-L107
• blue
  • https://github.com/knorth55/baxter_common/blob/8addb7aae75aac55a1170df4eb7549771b3ff108/baxter_description/urdf/baxter_simple.urdf#L489-L491
  • https://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/4.3.0/jsk_arc2017_baxter/robots/left_gripper_v7.xacro#L161-L163

Rvizで表示してみると、lightgreyの場合、xacroから変換したurdfで最初に記述されているlightgreyの色が全部で使われていて、グリッパのxacroで指定した色は無視されているように見える。
一方で、blueの場合、グリッパではグリッパのxacroで指定した色が使われているように見える。
挙動が謎で、もう少し検証した方が良さそうなので、余裕ができたら検証して修正する。