With ImpedanceControl on, robot makes noise during goOffpose

[k-okada]

インピーダンスがかかって自己干渉ぎみになりますね．

[130s]

質問ですが，

• Hironx 側では何を直すと改善されるでしょうか？
• 間抜けな質問ですが，そもそも Impedance 入ったまま goOffpose する，という運用は想定内なのでしょうか？Impedance 機能が入っている間は，センサの出力によって挙動が予測不可能となるので，必要のない時には Impedance をオフにするという運用を，暫定的にユーザに伝えています (そうすべきと主張したいわけではないです)．

[k-okada]

goOffposeの前にimpedanceをoffにするのが良いと思います．

[130s]

CC @7675t
This is getting more critical for some existing users of impedance feature.