Merge pull request #44 from strykeforce/robot-constants

Final Merges for St Joe

Author: mwitcpalek

src/main/deploy/choreo/2025-project.chor

@@ -3,9 +3,227 @@
  "version":1,
  "type":"Swerve",
  "variables":{
-  "expressions":{},
+  "expressions":{
+   "endEffectorOffset":{
+    "dimension":"Number",
+    "var":{
+     "exp":"9.408839",
+     "val":9.408839
+    }
+   }
+  },
   "poses":{
-   "startpos":{
+   "A":{
+    "x":{
+     "exp":"3.2654999999999994 m",
+     "val":3.2654999999999994
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.3359 m",
+     "val":4.3359
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"0 deg",
+     "val":0.0
+    }
+   },
+   "B":{
+    "x":{
+     "exp":"3.2654999999999994 m",
+     "val":3.2654999999999994
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.0009 m",
+     "val":4.0009
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"0 deg",
+     "val":0.0
+    }
+   },
+   "C":{
+    "x":{
+     "exp":"3.6132737518457456 m",
+     "val":3.6132737518457456
+    },
+    "y":{
+     "exp":"3.1185381922643174 m",
+     "val":3.1185381922643174
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"60 deg",
+     "val":1.0471975511965976
+    }
+   },
+   "D":{
+    "x":{
+     "exp":"3.89906213509461 m",
+     "val":3.89906213509461
+    },
+    "y":{
+     "exp":"2.953538192264317 m",
+     "val":2.953538192264317
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"60 deg",
+     "val":1.0471975511965976
+    }
+   },
+   "E":{
+    "x":{
+     "exp":"4.837096751845746 m",
+     "val":4.837096751845746
+    },
+    "y":{
+     "exp":"2.813538192264317 m",
+     "val":2.813538192264317
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"120 deg",
+     "val":2.0943951023931953
+    }
+   },
+   "F":{
+    "x":{
+     "exp":"5.122885135094611 m",
+     "val":5.122885135094611
+    },
+    "y":{
+     "exp":"2.978538192264317 m",
+     "val":2.978538192264317
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"120 deg",
+     "val":2.0943951023931953
+    }
+   },
+   "G":{
+    "x":{
+     "exp":"5.713146 m",
+     "val":5.713146
+    },
+    "y":{
+     "exp":"3.7209 m",
+     "val":3.7209
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"180 deg",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "H":{
+    "x":{
+     "exp":"5.713146 m",
+     "val":5.713146
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.0509 m",
+     "val":4.0509
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"180 deg",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "I":{
+    "x":{
+     "exp":"5.365372248154253 m",
+     "val":5.365372248154253
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.933261807735684 m",
+     "val":4.933261807735684
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"240 deg",
+     "val":4.1887902047863905
+    }
+   },
+   "J":{
+    "x":{
+     "exp":"5.079583864905389 m",
+     "val":5.079583864905389
+    },
+    "y":{
+     "exp":"5.098261807735684 m",
+     "val":5.098261807735684
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"240 deg",
+     "val":4.1887902047863905
+    }
+   },
+   "K":{
+    "x":{
+     "exp":"4.141549248154255 m",
+     "val":4.141549248154255
+    },
+    "y":{
+     "exp":"5.238261807735684 m",
+     "val":5.238261807735684
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"300 deg",
+     "val":5.235987755982989
+    }
+   },
+   "L":{
+    "x":{
+     "exp":"3.85576086490539 m",
+     "val":3.85576086490539
+    },
+    "y":{
+     "exp":"5.073261807735684 m",
+     "val":5.073261807735684
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"300 deg",
+     "val":5.235987755982989
+    }
+   },
+   "barge":{
+    "x":{
+     "exp":"305.5 in",
+     "val":7.7597
+    },
+    "y":{
+     "exp":"4.3597 m",
+     "val":4.3597
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"180 deg",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "fetch":{
+    "x":{
+     "exp":"1.69577419757843 m",
+     "val":1.69577419757843
+    },
+    "y":{
+     "exp":"7.228199481964111 m",
+     "val":7.228199481964111
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"-54 deg",
+     "val":-0.942477796076938
+    }
+   },
+   "fetchP":{
+    "x":{
+     "exp":"1.69577419757843 m",
+     "val":1.69577419757843
+    },
+    "y":{
+     "exp":"0.8236 m",
+     "val":0.8236
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"54 deg",
+     "val":0.942477796076938
+    }
+   },
+   "start":{
     "x":{
      "exp":"7.1008875 m",
      "val":7.1008875
@@ -18,6 +236,62 @@
      "exp":"180 deg",
      "val":3.141592653589793
     }
+   },
+   "startDeep":{
+    "x":{
+     "exp":"7.1008875 m",
+     "val":7.1008875
+    },
+    "y":{
+     "exp":"7.2570308 m",
+     "val":7.2570308
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"180 deg",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "startG":{
+    "x":{
+     "exp":"7.1008875 m",
+     "val":7.1008875
+    },
+    "y":{
+     "exp":"142.621161 in",
+     "val":3.6225774894
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"180 deg",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "startH":{
+    "x":{
+     "exp":"7.1008875 m",
+     "val":7.1008875
+    },
+    "y":{
+     "exp":"155.561161 in",
+     "val":3.9512534894
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"180 deg",
+     "val":3.141592653589793
+    }
+   },
+   "startP":{
+    "x":{
+     "exp":"7.1 m",
+     "val":7.1
+    },
+    "y":{
+     "exp":"2.97 m",
+     "val":2.97
+    },
+    "heading":{
+     "exp":"180 deg",
+     "val":3.141592653589793
+    }
    }
   }
  },
@@ -43,20 +317,20 @@
    }
   },
   "mass":{
-   "exp":"150 lbs",
-   "val":68.0388555
+   "exp":"147 lbs",
+   "val":66.67807839000001
   },
   "inertia":{
    "exp":"6 kg m ^ 2",
    "val":6.0
   },
   "gearing":{
-   "exp":"6.5",
-   "val":6.5
+   "exp":"7.09",
+   "val":7.09
   },
   "radius":{
-   "exp":"1.75 in",
-   "val":0.04445
+   "exp":"1.68 in",
+   "val":0.042671999999999995
   },
   "vmax":{
    "exp":"6000 RPM",
@@ -72,16 +346,16 @@
   },
   "bumper":{
    "front":{
-    "exp":"17.9375 in",
-    "val":0.4556125
+    "exp":"18.5 in",
+    "val":0.4699
    },
    "side":{
-    "exp":"17.9375 in",
-    "val":0.4556125
+    "exp":"18.5 in",
+    "val":0.4699
    },
    "back":{
-    "exp":"17.9375 in",
-    "val":0.4556125
+    "exp":"18.5 in",
+    "val":0.4699
    }
   },
   "differentialTrackWidth":{