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Author: yuchiao0222

培训文档/4_wheels/wheels.md

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+# 匹配轮子和麦轮运动控制
+
+## 开始让车车跑起来吧！！！
+
+### 这次的培训主要是让大家来实现thuei-1/MecanumControl/Car_Forward_Demo.py这个文件来确认轮子的编号
+
+- 先把文件中第26行的
+```
+chassis = mecanum.MecanumChassis(wheel_init_dir=[1, 1, 1, 1], wheel_init_map=[2, 4, 1, 3])
+```
+改成
+```
+chassis = mecanum.MecanumChassis(wheel_init_dir=[1, 1, 1, 1], wheel_init_map=[1, 2, 3, 4])
+```
+- 马达转向配置
+```
+wheel_init_dir=[1,1,1,1]
+```
+1是正转（顺时针）-1是反转（逆时针）
+
+- 轮子编号对应马达编号
+```
+wheel_init_map=[1, 2, 3, 4]
+```
+1-左前轮、2-右前轮、3-左后轮、4-右后轮
+
+![修改文档](輪子編號.jpg)
+
+- 注意要确认轮子的接线顺序和方向是不是正确
+
+
+
+## I2C
+I2C(Inter-Integrated Circuit)序列通讯总线(一种串列通讯协定)
+
+简单来说：只用两条线就能让多个IC芯片彼此通讯👇
+
+那爲什麽我们要用i2c？
+
+- 如果要接很多传感器或者马达驱动器，传统的方法每一个都要接很多线会很复杂
+- 而i2c只需要2根线就好：串列资料线（SDA）和串列时钟线（SCL）
+- 分爲主节点Master和从节点Slave
+- Master(香橙派)负责去发问、传资料、决定时钟
+- Slave(麦轮的马达驱动器)等着被叫地址，然后回答
+
+简单的流程
+- Master发出start的讯号，表示「我要讲话了」
+- Master呼叫其中一个Slave的地址
+- 被呼叫到的Slave回应
+- 开始传送资料
+- 传送完毕，Master发出Stop的讯号，通讯结束
+
+想多了解i2c的原理可以参考:https://zh.wikipedia.org/wiki/I%C2%B2C
+
+## 如果运行上面的Car_Forward_Demo.py出现问题的话 请查看I2C
+
+### 如何查看I2C编号
+```
+i2cdetect -l
+```
+然后就会列出系统里面所有的I2C bus
+
+### 如何查看I2C地址
+```
+sudo i2cdetect -y -a -r 7
+```
+命令扫描I2C总线上的所有设备的地址
+- -y表示不提示确认
+- -a表示显示所有地址（包括保留地址）
+- -r表示使用快速模式
+- 树莓派默认编号1 香橙派默认编号7
+
+![i2c地址](i2c地址.jpg)
+
+### 请记得修改thuei-1/HiwonderSDK/Sonar.py里面的第34行
+```
+self.i2c=7
+```
+![Sonar](修改sonar.jpg)
+
+## with 写法（语法糖）
+```
+try...finally的用法：
+f = open("data.txt", "r")
+try:
+    content = f.read()
+finally:
+    f.close()  
+```
+确保不管发生什么，最后一定关闭
+
+## 使用signal模块捕获SIGINT信号（MotorControlDemo.py）
+- SIGINT(Signal Interrupt)
+在Linux或Unix系统中，按下Ctrl+C的时候，系统会给正在运行的程序发送一个SIGINT，预设行爲是立刻退出
+- 如果直接Ctrl+C终端程序的话，马达可能会卡在保持输出的状态，也就是说车子可能会乱跑
+- 所以要拦截SIGINT，在程序退出前释放资源（停止马达转动、关闭GPIO等等）
+- MotorControlDemo.py中的这一部分
+```
+start = True
+
+def Stop(signum, frame):
+    global start
+    start = False
+    print('关闭中...')
+    MotorStop()  # 停止所有电机
+
+signal.signal(signal.SIGINT, Stop)
+```
+就是用signal.signal捕获SIGINT来关闭所有马达（电机）【安全地退出】
+- MotorControlDemo.py用来测试马达可不可以正常运转、速度控制有没有反应
+
+
+## 常见问题
+- 如果遇到 [Errno 5] Input/output error 请检查I2C连接和电池电量
+- 如果轮子转的方向不对 请修改wheel_init_dir
+- 如果小车不按照计划的方向走 请检查马达编号wheel_init_map
+
+
+## 使用SMBus类创建I2C总线对象，__i2c参数指定总线编号
+```python
+from smbus import SMBus
+    with SMBus(__i2c) as bus
+```
+I2C编号=Linux里面注册的I2C控制器的顺序
+