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添加輪子說明文檔和相關圖片

Author: HeFeiW

培训文档/4_wheels/i2c地址.jpg

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+# 匹配輪子和麥輪運動控制
+
+## 開始讓車車跑起來吧！！！
+
+### 這次的培訓主要是讓大家來實現thuei-1/MecanumControl/Car_Forward_Demo.py這個文件來確認輪子的編號
+
+- 先把文件中第26行的
+```
+chassis = mecanum.MecanumChassis(wheel_init_dir=[1, 1, 1, 1], wheel_init_map=[2, 4, 1, 3])
+```
+改成
+```
+chassis = mecanum.MecanumChassis(wheel_init_dir=[1, 1, 1, 1], wheel_init_map=[1, 2, 3, 4])
+```
+- 馬達轉向配置
+```
+wheel_init_dir=[1,1,1,1]
+```
+1是正轉（順時針）-1是反轉（逆時針）
+
+- 輪子編號對應馬達編號
+```
+wheel_init_map=[1, 2, 3, 4]
+```
+1-左前輪、2-右前輪、3-左後輪、4-右後輪
+
+![修改文檔](輪子編號.jpg)
+
+- 注意要確認輪子的接綫順序和方向是不是正確
+
+
+
+
+## I2C
+I2C(Inter-Integrated Circuit)序列通訊匯流排(一種串列通訊協定)
+
+簡單來説：只用兩條綫就能讓多個IC晶片彼此通訊👇
+
+那爲什麽我們要用i2c？
+
+- 如果要接很多感測器或者馬達驅動器，傳統的方法每一個都要接很多綫會很複雜
+- 而i2c只需要2根綫就好：串列資料綫（SDA）和串列時鐘綫（SCL）
+- 分爲主節點Master和從節點Slave
+- Master(香橙派)負責去發問、傳資料、決定時鐘
+- Slave(麥輪的馬達驅動器)等著被叫地址，然後回答
+
+簡單的流程
+- Master發出start的訊號，表示「我要講話了」
+- Master呼叫其中一個Slave的地址
+- 被呼叫到的Slave回應
+- 開始傳送資料
+- 傳送完畢，Master發出Stop的訊號，通訊結束
+
+想多了解i2c的原理可以參考:https://zh.wikipedia.org/wiki/I%C2%B2C
+
+
+## 如果運行上面的Car_Forward_Demo.py出現問題的話 請查看I2C
+
+### 如何查看I2C編號
+```
+i2cdetect -l
+```
+然後就會列出系統裏面所有的I2C bus
+
+### 如何查看I2C地址
+```
+sudo i2cdetect -y -a -r 7
+```
+命令掃描I2C總綫上的所有設備的地址
+- -y表示不提示確認
+- -a表示顯示所有地址（包括保留地址）
+- -r表示使用快速模式
+- 樹莓派默認編號1 香橙派默認編號7
+
+![i2c地址](i2c地址.jpg)
+
+### 請記得修改thuei-1/HiwonderSDK/Sonar.py裏面的第34行
+```
+self.i2c=7
+```
+![Sonar](修改sonar.jpg)
+
+
+## with 寫法（語法糖）
+```
+try...finally的用法：
+f = open("data.txt", "r")
+try:
+    content = f.read()
+finally:
+    f.close()  
+```
+確保不管發生什麼，最後一定關閉
+
+## 使用signal模塊捕獲SIGINT信號（MotorControlDemo.py）
+- SIGINT(Signal Interrupt)
+在Linux或Unix系統中，按下Ctrl+C的時候，系統會給正在運行的程式發送一個SIGINT，預設行爲是立刻退出
+- 如果直接Ctrl+C終端程式的話，馬達可能會卡在保持輸出的狀態，也就是説車子可能會亂跑
+- 所以要攔截SIGINT，在程式退出前釋放資源（停止馬達轉動、關閉GPIO等等）
+- MotorControlDemo.py中的這一部分
+```
+start = True
+
+def Stop(signum, frame):
+    global start
+    start = False
+    print('关闭中...')
+    MotorStop()  # 停止所有電機
+
+signal.signal(signal.SIGINT, Stop)
+```
+就是用signal.signal捕獲SIGINT來關閉所有馬達（電機）【安全地退出】
+- MotorControlDemo.py用來測試馬達可不可以正常運轉、速度控制有沒有反應
+
+
+
+## 常見問題
+- 如果遇到 [Errno 5] Input/output error 請檢查I2C連接和電池電量
+- 如果輪子轉的方向不對 請修改wheel_init_dir
+- 如果小車不按照計劃的方向走 請檢查馬達編號wheel_init_map
+
+
+
+## 使用SMBus類創建I2C總綫對象，__i2c參數指定總綫編號
+```python
+from smbus import SMBus
+    with SMBus(__i2c) as bus
+```
+I2C編號=Linux裏面注冊的I2C控制器的順序