有关于四元数和李代数的一点问题

首先，非常感谢作者提供的代码，
在levenberg_marquardt.py中：
`pose_opt[..., 3:] = F.normalize(pose_opt[..., 3:] + (
                                    camera.get_quaternion_transfrom_mat(pose_opt[..., 3:]) @ step[..., 3:, None]
                                ).squeeze(-1), dim=-1)`
这个部分看不太懂，从前面部分以及求雅可比矩阵部分来看感觉像是BA的方法，但是那个不是基于李代数的吗，为什么这里pose又是四元数呢，这两者可以怎么转换进行更新吗，有点疑惑，希望可以解答一下。