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第57页，（4.79）T_sb^T改为T_sb^(-1)，代入T_sb的转置算不出正确结果，应改为该矩阵的逆矩阵
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第57页，（4.79）T_sb^T改为T_sb^(-1)，代入T_sb的转置算不出正确结果，应改为该矩阵的逆矩阵